FreeRTOS任务间通信方式简介

信号量   ：只通知接收方某个事件标志的发生，但不传递具体事件内容。该方式属于OS的API调用，可以引起任务的挂起和恢复。

消息队列：通知接收方某个事件的发生，并且告知接收方事件的内容。该方式属于OS的API调用，可以引起任务的挂起和恢复。

全局变量：可通知事件标志的发生，也可通知事件发生且传递事件内容。但该方式不属于OS的API调用，不会引起任务的挂起和恢复。任务对事件的获知，一般需要不断查询该全局变量的值是否发生变化。

       相对来说，使用信号量和消息队列进行任务间通信要比使用全局变量更加安全，对任务间通信联系变量的隔离要高。

1. 信号量：

二值信号量：属于一种同步机制，用于任务同步（信号传递）。允许在一个任务中申请，在另外一个任务中释放。

• 任务间同步，通知某个事件发生。
• 有且仅有两个状态：获取（Take）信号或释放（Give）信号。

互斥信号量：申请与释放要在同一个任务中进行，不能在一个任务中申请而在另一个任务中释放。用于保护共享资源。

• 用于保护共享资源，确保在同一时刻只有一个任务能访问资源。
• 支持任务间互斥访问，避免同时访问导致数据冲突。
• 具有优先级继承机制，避免优先级反转问题，确保高优先级任务能够顺利获取资源。

 2. 相关函数接口：

xSemaphoreCreateBinary() 动态创建一个二值信号量。

xSemaphoreCreateBinaryStatic() 静态创建一个二值信号量。（需要预分配信号量内存，适用于内存受限条件下）

xSemaphoreGive() 释放信号量，允许其他任务或中断获取该信号量。

xSemaphoreGiveFromISR() 中断服务例程中释放信号量，使等待该信号量的任务可以被唤醒或继续执行。

xSemaphoreTake()  获取信号量，若信号量已被其他任务获取，则该任务挂起，等待信号量可用。

xSemaphoreTakeFromISR() 从中断服务例程中获取信号量。适用于从 ISR 中访问信号量或进行中断处理。

vSemaphoreDelete()  删除信号量，释放相关资源。