FreeRTOS任务间通信

一、消息队列

        消息队列，一种用于任务与任务间、中断和任务间传递信息的数据结构，实现了任务接收来自其他任务或中断的不等长的消息。

        消息队列能够接收来自线程或中断服务例程中不固定长度的消息，并把消息缓存在自己的内存空间中。其他线程也能够从消息队列中读取相应的消息，而当消息队列是空的时候，可以挂起读取线程。当有新的消息到达时，挂起的线程将被唤醒以接收并处理消息。消息队列是一种异步的通信方式。

        创建消息队列，FreeRTOS系统会分配一块单个消息大小与消息队列长度乘积的空间；(创建成功后，每个消息的大小及消息队列长度无法更改，不能写入大于单个消息大小的数据，并且只有删除消息队列时，才能释放队列占用的内存)  。写入消息队列，当消息队列未满或允许覆盖入队时，FreeRTOS系统会直接将消息复制到队列末端；否则，程序会根据指定的阻塞时间进入阻塞状态，直到消息队列未满或者是阻塞时间超时，程序就会进入就绪状态；写入紧急消息，本质上与普通消息差不多，不同的是其将消息直接复制到消息队列队首；读取消息队列，在指定阻塞时间内，未读取到消息队列中的数据（消息队列为空），程序进入阻塞状态，等待消息队列中有数据；一旦阻塞时间超时，程序进入就绪态；        

二、消息队列应用实例

函数解释
//创建队列
QueueHandle_t xQueueCreate( UBaseType_t uxQueueLength,//队列长度
							UBaseType_t uxItemSize );//队列中消息单元的大小，以字节为单位

//队列发送消息，队尾写入
BaseType_t xQueueSend(QueueHandle_t xQueue,//队列句柄
				const void * pvItemToQueue,//指针，指向要发送到队列尾部的队列消息
				TickType_t xTicksToWait);//等待时间

//中断服务程序中使用的发送函数
BaseType_t xQueueSendFromISR(QueueHandle_t xQueue,
							const void *pvItemToQueue,
						    BaseType_t *pxHigherPriorityTaskWoken//为一个可选参数， 可以设置为 NULL。
						    );

//向队列首发送消息
BaseType_t xQueueSendToFront( QueueHandle_t xQueue,
						const void * pvItemToQueue,
							TickType_t xTicksToWait );

//从一个队列中接收消息并把消息从队列中删除
BaseType_t xQueueReceive(QueueHandle_t xQueue,
							void *pvBuffer,
					TickType_t xTicksToWait);

//在中断服务程序中接收消息队列的函数，总之就是在任务中调用和在中断服务程序中调用函数不同。
BaseType_t xQueueReceiveFromISR( 
							QueueHandle_t xQueue,
                            void * const pvBuffer,
                            BaseType_t * const pxHigherPriorityTaskWoken
                                );


举例说明
QueueHandle_t Test_Queue =NULL;
#define  QUEUE_LEN    4   /*消息队列长度*/
#define  QUEUE_SIZE   4   /*每个消息大小 */

static void AppTaskCreate(void)
{
  BaseType_t xReturn = pdPASS;
·taskENTER_CRITICAL();     //进入临界区
  /* 创建Test_Queue */
  Test_Queue = xQueueCreate((UBaseType_t ) QUEUE_LEN,(UBaseType_t ) QUEUE_SIZE);
  
 创建任务一：Send_Task
 创建任务二：Receive_Task

  vTaskDelete(AppTaskCreate_Handle); 
  taskEXIT_CRITICAL();  
}

/
  
//任务一：发送
static void Send_Task(void* parameter)
{	 
  BaseType_t xReturn = pdPASS;
  uint32_t send_data1 = 1;
  uint32_t send_data2 = 2;
  while (1)
  {
      xReturn = xQueueSend( Test_Queue,&send_data1,0 );       
      if(pdPASS == xReturn)
        printf("send_data1 发送成功!\n\n");
    vTaskDelay(20);
  }
}

//任务二：接收
static void Receive_Task(void* parameter)
{	
  BaseT