Ros自定义消息及使用

最新推荐文章于 2025-11-08 00:19:02 发布

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#Ros

Ros中怎么自定义消息参考先前的博客，在这里主要介绍怎么在同一个包下或者不同包之间进行消息调用。
１、同一个包下调用自定义消息包
（１）同一个包下调用msg是指在当前包下(如autoware_msgs)建立了ｍｓｇ文件夹，并且在当前包的ｄｅｖｅｌ下生成了相应的消息定义头文件。在src文件中调用时只需要包含头文件，就可以以类的形式进行使用。

#include"autoware_msgs/DetectedObjectArray.h"
void chatterCallback(const autoware_msgs::DetectedObjectArray &msg)｛
//..........
｝

2、同一个工作空间下调用消息包
例如要让ob_reader包调用autoware_msgs包的消息。
（１）修改ob_reader的package.xml文件

＃加入下列两行
<build_depend>autoware_msgs</build_depend>
<exec_depend>autoware_msgs</exec_depend>

（２）修改ob_reader的ＣmakeList文件

find_package(catkin REQUIRED COMPONENTS
  autoware_msgs
)
include_directories(include ${
   
   catkin_INCLUDE_DIRS})

整体cmakelist文件如下，做参考

cmake_minimum_required(VERSION 3.0.2)
project(ob_reader)

## Compile as C++11, supported in ROS Kinetic and newer
# add_compile_options(-std=c++11)

## Find catkin macros and libraries
## if COMPONENTS list like find_package(catkin REQUIRED COMPONENTS xyz)
## is used, also find other catkin packages
find_package(catkin REQUIRED COMPONENTS
  geometry_msgs
  roscpp
  rospy
  sensor_msgs
  std_msgs
  autoware_msgs
)
include_directories(include ${
   
   catkin_INCLUDE_DIRS})
## System dependencies are found with CMake's conventions
# find_package(Boost REQUIRED COMPONENTS system)


## Uncomment this if the package has a setup.py. This macro ensures
## modules and global scripts declared therein get installed
## See http://ros.org/doc/api/