手把手教你使用Autoware做无人驾驶（二）--数据导入

这里使用roslaunch runtime_manager runtime_manager.launch运行autoware的过程就不讲了，网上有很多教程。

这篇博客可以学到两点：

1.通过界面设置导入轨迹。

2.通过阅读代码理解导入轨迹过程。

（1）先设置waypoint_loader中app中multi_lane中的数据文件，这里为下载数据包中的地址。

设置完，勾选就可以看见下图中的轨迹。

查看数据:

robert@robert-HP-ZBook-Firefly-14-G7-Mobile-Workstation:~$ rostopic echo /based/lane_waypoints_raw
ERROR: Cannot load message class for [autoware_msgs/LaneArray]. Are your messages built?

报错，这是由于autoware_msgs/LaneArray是自己定义的message数据类型，所以需要source一下工作空间。

cd autoeare.ai

source install/setup.bash

rostopic echo /based/lane_waypoints_raw

（2）这部分代码在core_planning/waypoint_maker/waypoint_loader中，

 这个就是代码发布的话题：

void WaypointLoaderNode::initPubSub()

{

private_nh_.param<std::string>("multi_lane_csv", multi_lane_csv_, "/tmp/driving_lane.csv");

// setup publisher

lane_pub_ = nh_.advertise<autoware_m