ROS2导航算法框架，组合实现具体业务

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navigation2（ROS 2 Nav2）

在 navigation2（ROS 2 Nav2）中，涉及多个常用的算法来支持机器人导航、路径规划和运动控制。

下面这些算法在 navigation2 中通常是通过多个节点和插件进行集成和协调工作的，例如路径规划、局部规划、定位和控制等模块。根据应用的需求，可以调整和组合这些算法，以实现更高效、更灵活的导航系统。

一、路径规划算法 (Path Planning)

A 算法 (A-star)*：用于全局路径规划，计算从起点到目标点的最短路径，适用于静态环境。

Dijkstra 算法：类似于 A*，但不依赖于启发式估计函数，适用于计算最短路径，但效率较低。

Theta 算法：是 A* 的一个变种，能够生成更平滑的路径，避免不必要的转弯。

RRT (Rapidly-exploring Random Tree) 和 RRT*：用于动态环境中的路径规划࿰