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robot_pose_ekf是ROS中的一个节点，使用扩展卡尔曼滤波器（EKF）融合里程计、IMU、视觉里程计等传感器数据，实现机器人6D位姿估计。它通过松耦合方式融合数据，处理非线性系统，包含系统动态模型和观测模型。EKF算法考虑传感器不确定性，通过协方差矩阵进行误差校正。通过配置launch文件，可以直接使用该包进行位姿估计。实验结果显示，与单纯里程计相比，robot_pose_ekf能提供更精确的定位效果。
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robot_pose_ekf扩展卡尔曼位姿估计算法原理基于扩展卡尔曼滤波器（EKF），通过融合多传感器数据，实现对机器人位姿的实时估计和更新
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