VScode中配置ROS开发环境

VScode中配置ROS开发环境

前言

目前机器人领域很多开源代码都是基于 $ros$ 下功能包的形式，所以需要一个好的 $IDE$ 来方便阅读和编译。
以前有个 $IDE$ 叫 $Roboware$，是专门为 $ros$ 工作空间开发的一个 $IDE$，但是用起来不是很方便，而且现在已经停止维护了。
经搜索得知，$VScode$ 中可以非常方便地安装 $ros$ 插件，用于基于$ros$ 的功能包开发。
下面就记录一下配置过程。

配置过程

首先，安装好 $VScode$ 和 $ros$，我现在使用的是 $ubuntu18.04$，安装的是 $ros-melodic$ 版本。

VScode中安装插件

首先在 $VScode$ 中点击左侧栏中的 $Extensions$

在搜索栏里搜索 $ros$，点击安装。

用同样的方式，安装以下插件。其中 Chinese(Simplified)是字体转换插件，可以自由选择变不变字体。

脚本配置

用 $VScode$ 开发 $ros$ 功能包时，工作空间还是得提前建好，然后用 $VScode$
打开。这里新建一个工作空间进行说明。

新建工作空间

mkdir -p ~/catkin_ws/src
cd ~/catkin_ws/src
catkin_init_workspace
cd ~/catkin_ws/
catkin_make

$VScode$ 打开该文件夹

点击 $VScode$ 下的打开文件夹，选中新建立的工作空间，打开。
打开以后，点击到 $src$上，右键选择 $CreateCatkinPackage$，即可新建一功能包。

这里就不介绍怎么建立功能包了，建立过程可以参考这篇博客 link

配置

在 $VScode$ 中打开工作空间后，会看到目录中有个 $.vscode$ 文件夹，里面有两个$json$ 文件：

c_cpp_properties.json
settings.json

这时还需要在 $.vscode$ 文件夹下新建两个 $json$ 文件。
首先新建 $launch.json$ 文件，这个文件是代码调试相关的配置文件，在这个文件中键入以下内容：

{
    // Use IntelliSense to learn about possible attributes.
    // Hover to view descriptions of existing attributes.
    // For more information, visit: https://go.microsoft.com/fwlink/?linkid=830387
    "version": "0.2.0",
    "configurations": [
    
        {
            "name": "(gdb) Launch",
            "type": "cppdbg",
            "request": "launch",
            "program": "${workspaceFolder}/*",
            "args": [],
            "stopAtEntry": true,
            "cwd": "${workspaceFolder}",
            "environment": [],
            "MIMode": "gdb",
            "setupCommands": [
                {
                    "description": "Enable pretty-printing for gdb",
                    "text": "-enable-pretty-printing",
                    "ignoreFailures": true
                }
            ]
        },
    ]
}

新建 $tasks.json$ 文件，在这个文件中键入以下内容：

{
	"version": "2.0.0",
	"tasks": [
		{
			"label": "source",
			"type": "shell",
			"command": "source /opt/ros/melodic/setup.bash;"
		},
		{
			"label": "catkin_make",
			"type": "shell",
			"command": "echo $PATH; source /opt/ros/melodic/setup.bash; echo $PATH;whereis catkin_make; catkin_make",
			"group": {
				"kind": "build",
				"isDefault": true
			},
			"dependsOrder": "sequence",
			"dependsOn": [
				"source"
			],
			"problemMatcher": []
		}
	]
}

添加完这些文件，就可以利用 $VScode$ 进行对工作空间进行编译，对功能包代码运行，调试了。
例如，打开终端，启动节点即可看到节点运行结果。

总结

用 $VScode$ 调试 $ros$ 功能包过程如下：首先用 $VScode$ 打开工作空间所在文件及，然后在$.vscode$ 文件夹下新建$launch.json$ 文件和 $tasks.json$ 文件这两个 $json$ 文件。完成后就可以在 $.vscode$ 中打开终端运行了。
发现跳转是太方便啦!