古月居 ROS入门21讲 第十七讲 ROS中的坐标系管理系统

最新推荐文章于 2024-04-18 11:43:00 发布
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古月居 ROS入门21讲 第十七讲 ROS中的坐标系管理系统

安装TF坐标管理系统并启动demo

apt install ros-melodic-turtle-tf
roslaunch turtle_tf turtle_tf_demo.launch

效果如图
TF坐标变换Demo
在命令窗口下可以按上下左右键控制turtle1的移动，turtle2跟随着运动，但只是坐标的跟随，角度不跟随。

  • 使用如下命令在当前目录下生成TF树（pdf文件）
rosrun tf view_frames

在这里插入图片描述

  • tf_echo
rosrun tf tf_echo turtle2 turtle1

上述命令查看turtle2到turtle1的坐标变换

  • Rviz
rosrun rviz rviz -d `rospack find turtle_tf`/rviz/ture_rviz.rviz

在这里插入图片描述

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