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【代码】ROS修改rosbag中话题的frame_id，以及发布坐标在Rviz中与点云融合显示。

拍摄照片采用张正友标定法，首先，需要打印标定用的棋盘格。棋盘格下载地址接着，运行程序，调用相机拍摄照片。拍照的程序如下import cv2 def gstreamer_pipeline( capture_width=1280, capture_height=720, display_width=1280, display_height=720, framerate=60, flip_method=0,): return (