关于urdf使用的一些问题

在ROS中 编写URDF文件时的一些问题。

1 link与joint中origin使用：

<link name="dsad">
  <visual>
    <origin xyz="a b c" rpy="d e f"/>
  </visual>
</link>
<joint name="" type="">
  <origin xyz="a b c" rpy="d e f"/>
</joint>

link中origin：xyz是指以父节点的坐标系为参考系（若没有父节点则以世界坐标系为参考系），该link分别向xyz方向移动a b c的距离，但是该link本身的坐标系不移动（该link的默认坐标系与起父节点相同）；rpy是指以父节点的坐标系为参考系，分别以xyz轴为旋转轴，旋转d e f的弧度，但是该link本身的坐标系不旋转。并且先执行旋转rpy，再执行移动xyz，link本身的坐标系始终不动。

而joint中origin与link的区别是，link移动和旋转时，该link本身的坐标系随该link一同移动，即他本身的坐标系是在变化的。并且先执行xyz移动，再执行rpy旋转。

2 joint的类型type（参考http://wiki.ros.org/urdf/XML/joint）

  revolute：按一定的轴旋转，并且有最小角度和最大角度限制

  continuous：按一定的轴旋转，没有角度限制

  prismatic：按一定得轴平移，并且有最小和最大距离限制

  fixed：固定

   planar：在垂直于轴的平面内运动

   floating：允许有六个自由度的运动