ROS的launch文件常用语法

ROS的launch文件常用语法

1. 最外围

必须有 <launch> ... ... </launch>

2. 节点

<node 
	pkg="包名" 
	type="节点名" 
	name="对节点名重命名，覆盖ros::init中的名字（一般直接写成type同名）"
	args="节点传入参数，会直接赋值给ros::init的argv" 
	ns="把当前节点归到一个命名空间下">
</node>

• 节点的话题重命名 【topic name】

<remap from="original-name" to="new-name" />  

3. including引入其他launch文件

用一个find文件找到其他包的主目录，就是cmakelist文件的目录

<include file="$(find package-name)/.../launch-file-name" />

4. 参数param

• 引入参数文件

<rosparam command="load" file="$(find rosparam)/example.yaml" />  

• 直接设定参数
  <arg name="whitelist" default="[3, 2]"/>
• param设定参数
  <