laser scan matcher 笔记

laser scan matcher 笔记

整体流程

1. LaserScanMatcher类中，先initParams();初始化参数，然后设定ros的发布节点和接受节点

2. 然后看雷达数据函数LaserScanMatcher::scanCallback，其中调用了两个函数
   laserScanToLDP(scan_msg, curr_ldp_scan);和processScan(curr_ldp_scan, scan_msg->header.stamp);
   ，我们一个一个看

   • laserScanToLDP函数，把ros的laser_scan转换成本程序定义的雷达格式struct laser_data，typedef struct laser_data* LDP; 绕了个大弯，这个LDP 中包含了里程计信息 odometry和真是位置true_pose estimate

   • processScan函数，把转换过的雷达格式传入

     • 首先预测根据前后两帧的变化时间预测getPrediction位姿变化
     • 然后 createTfFromXYTheta得到tf转换，这里发现个好东西tf::Transform可以直接运算pr_ch_l = laser_to_base_ * f2b_.inverse() * pr_ch * f2b_ * base_to_laser_ ;,他们分别是上一个tf，<