Launch文件编写

最新推荐文章于 2025-07-30 17:01:49 发布

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本文介绍了如何使用roslaunch启动定义在launch文件中的多个ROS节点，避免了启动roscore的需要。通过创建turtlemimic.launch文件，展示了launch标签、节点属性以及arg和include指令的使用。读者还将进行一个小练习，将一系列命令整合到一个launch文件中，实现通过终端运行控制小海龟的脚本。

roslaunch可以用来启动定义在launch文件中的多个节点，且不需要提前roscore。

roslaunch的使用方法为：
$ roslaunch pkg-name launch-file-name

创建turtlemimic.launch文件

<launch>
 
  <group ns="turtlesim1">
    <node pkg="turtlesim" name="sim" type="turtlesim_node"/>
  </group>
 
  <group ns="turtlesim2">
    <node pkg="turtlesim" name="sim" type="turtlesim_node"/>
  </group>
 
  <node pkg="turtlesim" name="mimic" type="mimic">
    <remap from="input" to="turtlesim1/turtle1"/>
    <remap from="output" to="turtlesim2/turtle1"/>
  </node>
 
</launch>

<launch>：以launch标签开头以表明这是一个launch文件。
<group ns="turtlesim1">：标签，就像C++中的namespace一样，这样可以让我们同时启动两个turtlesim模拟器而不会产生命名冲突。
<node pkg="turtlesim" name="sim" type="turtlesim_node"/>：节点的三个属性分别是程序包名字，节点名字，可执行文件名字。
arg:启动参数。args="$(find arg