ROS学习笔记------ROS基础-----基础编程 day 4 2019/3/1 帅某（分布式通信，launch文件，TF坐标变换）

1.分布式通信

下文linux主机名称：shuaimou
下文linux从机名称：plus

ros是一种分布式软件框架，节点之间通过松耦合方式组合
2.分布式通信步骤
（1）设置IP地址

sudo vi /etc/hosts

设置对方的IP地址别名，类似于宏定义IP地址，方便远程登录。
（2）从机设置ros_MSSTER_URI.从机找到ROS MASTER——ros core只能运行到一台计算机上

export ROS_MASTER_URI=http://     你的  IP地址    :11311

11311，是端口号
（3）实验
本地端口打开小海龟历程，
从机（建议远程登录）打开小海龟控制，如下图：

可以看到从机plus可以打印出主机小海龟的节点。

注意：只能主机运行roscore，从机运行结果如下：

提示:roscore只能运行在主机，从机不能运行。
2.ros中的关键组件——launch文件
launch文件：是通过xml文件实现多节点的配置和启动（可自动启动ros master）
launch文件是可以同时很多节点自启动，非常重要
（1）launch文件介绍：