kiomi_kiomi-优快云博客

原创 ROS 2安装过程中一些BUG以及错误整理

ROS兴起，创造很多用ROS来开发的岗位，但是ROS的实时性是没有保证的，在ROS的基础上诞生ROS 2，可以保证运行过程的实时性。以下是ROS 2在Ubuntu上安装过程的一些错误整理：系统版本对应：Ubuntu14对应的ROS版本是Kinetic，根据查找其对应的ROS 2版本是Crystal，支持至2019年。Ubuntu16对应ROS版本M，ROS 2版本Dashing。安装方式：...

2020-01-20 00:23:37 840

S-Function 和 M-Function作为一个学控制（越来越偏离轨道）的学生，使用simulink的小部分功能是在频繁不过的了，但是我本科到硕士一年级，用simulink调用自建函数，不是简单S函数就是复杂m-function，基本都会避开S-Function（一开始感觉贼麻烦）。其实，M-Function和S-Function同时用到复杂的地方，M-Function更麻烦…用S-Fu...

2019-10-23 14:43:00 1589

转载 VREP-Python机械臂串联结构逆向运动学解法（Cyclic Coordinate Descent Method）

转发（防止原网址丢失）https://www.cnblogs.com/2207-iHome/p/5955535.html逆运动学问题一般采用解析法和基于Jacobian矩阵的迭代方法，前者虽然精度高而且能达到实时的效果，但是随着关节的增多，自由度随着增多，数学建模也变得很困难，甚至不可解。而后者很难达到实时的效果。算法思想　　Cyclic Coordinate Descent (CCD) 是...

2019-09-05 15:26:10 3819

原创闭环关节设置以及仿真引擎选择

在vrep中的闭环关节设置，用dummy模块来连接dummy模块成对出现，两个相互关联的dummy模块在运动的时候会尽量的保持位置角度相同。在needlerobot中的球体和针导管的位置需要用dummy来构成闭环结构，不让达不到仿真效果。然后还有就是仿真的物理引擎选择在needlerobot上全部引擎都试了一遍，在这种控制方式下只有newton是最好的，其他不是飞了就是没了。...

2019-08-25 20:05:02 472 3

原创建立不同关节以及各种组合(gazebo转vrep)

第一篇vrep，因为gazebo用不惯了（实力不行阿）首先简单记录环境下建立简单关节以及关节组合穿刺机器人实体第一代做出来动是可以动，但是关节配合太差，清楚演示都成问题。之后就转战在仿真平台，ros自带仿平台gazebo，之前学turtlebot3有直接使用过例程，但是本次要自己搭建仿真平台，还是一个存在闭环结构的机器人。之前穿刺机器人的urdf乃讨巧可以在rviz上可视化动起来（看把我牛逼...

2019-08-25 19:50:26 1756

原创 ubuntu_ros+solidworks+ubuntu_raspberryPi3+arduino_mega机器人仿真&实际系统搭建

前阵子借着比赛搭了一整套机器人系统，系统全开源环境，搭配如下ubuntu_ros+solidworks+ubuntu_raspberryPi3+arduino_megaubuntu_ros基本框架在ROS上完成，raspberryPi3和arduino兼容，可以利用开源框架自己编写整体的系统程序。具体块程序在GITHUB上solidworks主要是利用soliworks的插件导出URD...

2019-06-17 21:57:02 2656 2

原创力补偿增强感知方式总结

2019上半年有大半时间花在如题话题上上述主要在MATLAB/SIMULINK下仿真完成，主要的目标是机器人遥感知领域，通过对slave-robot端存在环境扰动下进行力反馈补偿，增强master的感知真实性主要方式是通过采样环境的干扰运动状态，对环境干扰运动状态建模，得到其运动状态方程X1，和命令slave-robot运动的运动状态X2叠加（仿真情况）形成带扰动的运动状态输入至环境（根据论文...

2019-06-06 10:16:33 327

原创 MATLAB-Robotics-UR5逆变换求解析解

机器人学课程要求自己写底层程序来熟悉机器人机理，然后就按着求解析解的公式自己码了一个求解析解的MATLAB程序，主要是要应用到特定点上工作，用雅可比矩阵不是很合适，所示做了这个，在GITHUB上已上传（传送门）基本问题已经解决，机械臂定点打击...

2019-03-18 15:05:53 3092

原创 GitHub上传文件方法（纯git终端实现,WINDOWS）

电脑空间富余建议直接建立一个GitHub仓，方便管理好久没用了，我都忘了以前怎么上传的了，这次还需要SSH密钥1鼠标右键，打开git -> Git Bash Here -> git init。执行命令后目录下创建一个.git文件夹。（这个存在.git的文件夹下的所有文件都可上传）2需要上传文件放在上述文件夹下3git add + 需要添加的文件名或者git add --...

2019-03-12 14:07:23 555

原创 MATLAB-Robotics工具箱（3）机器人学课程中期作业MassageRobot仿真

第二学期开始上机器人学课程，用上以前玩的MATLAB-Roboitcs ToolBox中期作业的目标：建立一个按摩机器人的仿真机械臂系统，画出机械臂按摩的工作空间（合理，可演示）周末两天搞了一个四自由度和一个六自由度的机械臂模型来画工作空间，这里下载资源要积分，这个分享出去，两个机器人的模型和具体代码在这个GitHub。参考了以前上过课的师兄师姐的代码，老师那套代码是自己写的底层，没有用到Ro...

2019-03-12 13:54:43 2131 1

原创 MATLAB使用Simulink内嵌函数初始化以及保持更新值的方法

最近做的东西涉及到matlab中simulink工具及其内嵌函数。simulink自带模块非常多，但是内嵌函数会更灵活，自己写了一个关于一维数组kalman filter的算法，但是过年那会回家心不在焉的，就随便写写了。回到学校发现有很大的BUG，输出结果不能用（其实在家就发现了）。在matlab function下编写.m文件，因为这个.m文件是内嵌到simulink中，他的参数不会存入ma...

2019-02-22 11:30:09 9024

原创基于RBF神经网络的Flexible Robot自适应控制（论文笔记）

上一篇笔记 https://blog.youkuaiyun.com/qq_24182661 记录的是第一篇论文2015 Continuum Robots for Medical Applications A survey的论文笔记，主要做的笔记是文章前面对于以往continuum robot的一些总结的笔记，然后就看了一篇关于建模分析的论文Neuro-Adaptive Observer based Contr...

2018-12-10 19:49:06 2874 1

原创 Continuum robot（Concentric tube robot&Constant curvature robot)分析笔记

最近看了一篇综述论文2015 Continuum Robots for Medical Applications A survey，其实看的有点懵逼，主要是太长了，憋着劲看完了然后又看了这个星期又看了一个建立了模型的论文Neuro-Adaptive Observer based Control of Flexible joint robot，主要讲的是RBF神经网络在自适应控制系统里做函数逼近的...

2018-12-08 16:29:02 4128 3

原创 RBF神经网络逼近在线自适应控制（MATLAB实现之S函数模块分析）

上次用了参考模型的方法用RBF神经网络试了一下放到自适应控制模型上，其实跟踪效果还可以，放大了有点不舒服就是了，差了一点点，然后看了看书的第四章，知道采用梯度下降法调整神经网络权值，会容易陷入局部最优的情况，还不能保证闭环系统的稳定性，然后提出了用李雅普诺夫稳定判据分析的在线自适应神经网络控制可以解决。李雅普诺夫稳定判据是在本科现代控制理论有提到，运用构造的函数已经正定矩阵做判决判断系统稳定性。...

2018-12-07 15:01:11 13863 15

原创 RBF神经网络参考模型自适应MATLAB实现（分析）

由于BP神经网络的收敛速度慢，不适合安在自适应系统里，所以选择了速度比较快的RBF神经网络，看了关于RBF神经网络自适应控制的一些原理和MATLAB代码，有一些自己的理解写在这里。一般的神经网络的作用是去做一些分类，回归等工作，能够根据系统输入，在训练好的神经网络系统下分类或者预测出系统的输出，我主要的工作不是做分类器，这个方法主要运用在机器视觉上，我的研究生主要工作是逼近一个未知模型，这就需要...

2018-12-06 17:22:48 25383 8

原创 MATLAB-Robotics工具箱（2）坐标变换和轨迹规划

在理解关节机器人运动学原理的基础上用MATLAB开始做机器人的运动学仿真1.关节参数要在MATLAB建立机器人对象，首先要了解D-H参数，利用工具箱的LINK和ROBOT函数建立对象。LINK函数L = LINK([alpha A theta D]) L = LINK([alpha A theta D sigma])L = LINK([alpha A theta D sigma offs...

2018-10-28 12:31:05 7198 2

原创 MATLAB-Robotics工具箱（1）安装

（1）工具箱下载下载完解压到MATLAB安装目录的toolbox下（2）开启MATLAB加载（3）启动运行命令startup_rvc每次需要用到工具箱都要输入这条命令，到这里就加载完成工具箱...

2018-10-23 16:35:39 5165

原创 Ubuntu14_ROS学习笔记（12）Dynamixel串口U2D2Dynamixel驱动ID编写

昨天刚买回来U2D2Dynamixel串口和供电模块大体在WINDOW10上测试了一下可用，现在通过Ubuntu系统驱动舵机，舵机型号AX-12+（已编好ID），串口以及供电模块U2D2Dynamixel（USB2Dynamixel二代，死贵）首先，连接好串口，然后在终端输入命令ls /dev/ttyUSB0 *查看串口USB代数，得到串口代数后进行舵机ID编码arbotix_term...

2018-10-19 15:12:02 1412 6

原创 Linux：Vim编辑器配置

前几天用Linux下的VIM编辑器编辑文件，因为上一次用Linux的VIM编辑文件还是在虚拟机上，很多VIM配置都忘的差不多了，这次专门整理出来以便以后查询配置文件打开sudo vim /etc/vim/vimrc常用配置,还有一种配置是map，设置通用变量，我不用这东西，编网页常用，可以自行搜索" 开启语法高亮 syntax enable " 开启语法高亮syntax on ...

2018-10-08 11:48:29 774

原创 Linux：Ubuntu14+WIN10（双硬盘+双系统）

前几天本来想着换电脑，左思右想还是觉得电脑涨价有点夸张，自我安慰性能还是够用的。所以准备在原有的WIN10上安装Ubuntu14.04.5安装过程也是够狗血的首先，我以前虚拟机上用的是Ubuntu14+ROS-indigo版本，在下载镜像突然发现有Ubuntu18+ROS-M-版本，但是ROS新版本BUG多，建议初学者不要入坑最新版本。1先是下载好Ubuntu14镜像文件，文件去Ubu...

2018-09-07 10:09:22 645

原创 Python：内置函数

9.pow() pow()是math模块的语法返回的值是目标值的目标次方数import mathmath.pow( x, y )例#!/usr/bin/python# -*- coding: UTF-8 -*-import math # 导入 math 模块print "math.pow(100, 2) : ", math.pow(100, 2)# 使用内置...

2018-08-28 14:48:17 166

原创 Python：内置函数①abs()②all()③any()④bin()⑤bool()⑥sorted()⑦map()⑧set()

①abs() 返回输入数值的绝对值例print &amp;quot;abs(-45) : &amp;quot;, abs(-45)print &amp;quot;abs(100.12) : &amp;quot;, abs(100.12)print &amp;quot;abs(119L) : &amp;quot;, abs(119L)结果abs(-45) : 45abs(100.12)

2018-08-01 14:33:40 198

原创 Python：continue & pass & break 规则

上次在用MATLAB的时候提出了一个疑问在if和while中进行判断，条件进入后是一跳continue；是继续前进程序还是跳过这一次进入下次判断？在Python语法复习中得到了解答例for letter in 'Python': # 第一个实例 if letter == 'h': continue print '当前字母 :', letter...

2018-08-01 13:50:04 338

原创 Python：列表list方法 ⑥list.pop([index=-1]) ⑦list.remove() ⑧list.reverse() ⑨list.sort()

⑥list.pop([index=-1]) 删除列表的一个元素，默认 list.pop()下删除列表的最后一个元素例list1 = ['Google', 'Runoob', 'Taobao']list_pop=list1.pop(1)print "删除的项为 :", list_popprint "列表现在为 : ", list1结果删除的项为 : Runoob列...

2018-08-01 10:10:12 950

原创 Python：列表list方法 ①list.append() ②list.count() ③list.extend() ④list.index() ⑤list.insert(index, obj)

①list.append() 在列表末尾添加元素例aList = [123, 'xyz', 'zara', 'abc'];aList.append( 2009 );print "Updated List : ", aList;结果Updated List : [123, 'xyz', 'zara', 'abc', 2009]②list.count() 统计目的元素在...

2018-08-01 09:39:08 637

原创 Python：列表list函数 ①cmp() ②len() ③max() ④min()

列表是Python基本的数据结构，例如以下就是一个列表，类似C中的数组，列表可更新可替换list = [1, 2, 3, 4, 5 ]①cmp() 用于比较两个列表的元素，只有Python2有这个函数，Python3没有 cmp()用来比较两个列表的数据为一个类型时，比较大小，返回真假；不同类型，转化为数字类型（强转），或者字母比较大小，返回真假；比较过程长度，长的，剩...

2018-08-01 09:27:06 2048

原创 MSP430系列单片机：CCS平台之volatile声明

7.29 暑假在校一段时间，再过一个星期就回家了，有点小激动上一段时间在自己电脑CCS上编译了下师兄给的虚拟示波器代码，发现编译有错误，就没管了（argument of type “volatile unsigned char ” is incompatible with parameter of type “unsigned char “）其实我对MSP430已经兴趣在减…别人都开始玩...

2018-07-29 15:28:18 1573 1

原创 MATLAB神经网络工具箱（参数注释）

前几天简单操作了第一章的音频数据分类的神经网络代码，然后发现MATLAB有自带的神经网络的GUI7.28 分析神经网络GUI参数，根据之前的数据设定参数构建神经网络之前运用的数据库是做音频分类，在这里就选择预测神经网络GUI 这里我用的是解决数据拟合问题的神经网络，用了和代码不同的算法来估计性能。NEXT，选择数据库，因为Input数据库的数据是2000x2矩阵，output为...

2018-07-28 19:00:05 12874 4

原创 MATLAB神经网络工具箱（代码简单实现）

根据网上搜素的关于MATLAB神经网络工具箱的GUI操作，结合书上的代码来跑了一遍，发现代码是引用了神经网络工具箱来做工作%% 该代码为基于BP神经网络的预测算%% 清空环境变量clcclear%% 训练数据预测数据提取及归一化%下载输入输出数据load data input output%从1到2000间随机排序k=rand(1,2000);[m,n]=sort(k...

2018-07-27 21:17:56 25740 8

原创 MATLAB神经网络工具箱（简单操作介绍）

前几天根据师兄提醒，开始根据之后硕士的项目开始学习相关必要知识和工具首先就是神经网络，通过学习《神经网络和深度学习》大体了解神经网络这个东西以及原理。这几天开始用MATLAB搭建神经网络的例程跑模型。虽然对神经网络有了解，但是我一直有一个疑问，之前在虚拟机上用pytthon跑模型的时候数据训练非常的慢，现在用matlab建立简单模型运行会比之前快很多，可能是因为一个是图形数据一个是音频数据...

2018-07-27 21:00:20 95909 14

原创 matlab建立简单BP神经网络的数据分类

BP神经网络是一种多层前馈神经网络，网络信号向前传递，误差反向传播。在已知的神经网络基础上，通过北航出版社开源MATLAB神经网络开源训练和代码库来学习在MATLAB上建立和学习BP神经网络。%% 该代码为基于BP网络的语言识别%% 清空环境变量%%clc%%clear%% 训练数据预测数据提取及归一化%下载四类语音信号load data1 c1load data2 c2...

2018-07-27 16:32:09 15193 4

原创 MSP430系列单片机：PCA9685驱动多足机器人

多足机器人，是我大二暑假和大三开始玩的东西，刚好大四暑假留校又接触了MSP430，就想着把原来写的的代码也放到这里控制多组舵机驱动机器人动作，用MSP430F5438A当主控器，PCA9685当驱动输出PWM方波的发生器，那下子驱动方式弄的我脑壳疼的哟，想想也是好笑。、emmmm….PCA9685的手册好像没有中文，那下子也是看的脑袋大，好像这里有以前写的驱动原理，写完的就忘更新了….暑假...

2018-07-26 10:17:43 1006

原创 MSP430系列单片机：G2553循迹

2018.7 还没有进入硕士研究生的生活，就已经被老师拉来给本科大一辅导单片机的入门课程…也是没谁了… 在无聊之余自己也玩起以前玩的TI的MSP430系列，话说自己以前也用这系列搭过蜘蛛机器人，在机器人动起来的时候还是有点成就感的。7.24 课程结束，本科生用G2搭了一个小车来循迹比赛，赛道是师兄花的，看上去还有点复杂。一些本科生也是厉害，两个红外传感器就搞定地图。估计这就是所谓的运气和...

2018-07-26 09:59:20 4946 40

原创 Ubuntu14.04_ROS学习笔记（11) zumy小车系统跑通

毕业设计结束，最后上图看效果

2018-06-19 21:35:47 241

原创 Ubuntu14.04_ROS学习笔记（10) odroid端卡尔曼滤波

经过有一段时间了，这段时间叫做word技术是怎样练成的，毕业设计结束，改论文也结束，最后把一些滤波算法补上。在我的小车上我加了卡尔曼滤波的算法，通过下位机编码器和MPU6050传回的角速度和线速度信息进行滤波，这里是单值滤波，没有进行数据融合。卡尔曼滤波我就不多说了，我也是百度来然后根据C的自己改的python。#!/usr/bin/env pythonimport numpy as ...

2018-06-19 21:30:56 549 1

原创 Ubuntu14.04_ROS学习笔记（9) odroid端发里程计信息给例程rbx1的Rviz

5/5 昨天，老师突然问我做的怎么样了，我就把小车编码器的问题跟他说了一番……然后，我就被数落了一顿，在编码器坏了一个的情况下，我想着编码器能读到一个轮子的速度，就可以确定小车线速度，然后用陀螺仪就可以直接得到小车角速度，岂不美哉？但是还是被老师说了。。。其实那下子编码器也就坏了一天，今天闲来无事早上就把车子解体了看看怎么回事，因为进过判断只能是车子硬件方面出现问题，软件出问题两个轮子应...

2018-05-05 20:46:29 257

原创 Ubuntu14.04_ROS学习笔记（8) odroid端发送Twist 数据给rbx1的Rviz

5.3日昨天在实验室开会，讨论了小车监测的问题，我的想法是通过6050得到小车的直线加速度和角速度信号，通过这六个信号转化成直线速度和角速度信号在通过twist发布出去，这样就可以被例程的RVIZ模型接收。但是老师否定这个想法，因为这样获得速度信号没有位置信号，不能判断小车的具体位置（其实我现在还不是很清楚到底为什么需要位置信号，因为我根本没有在模拟器上建立地图，有位置有什么用？）在这...

2018-05-03 13:31:23 317

原创 Ubuntu14.04_ROS学习笔记（7) odroid板上操作系统和电脑端主从连接

4/29日，距离上次写过于odroid_ROS的博客已经过去近4周，在这四周发生了很多曲折事，研究生的调剂和面试问题，导师双向选择也出现了问题，调档问题，然后和GF出去玩，不小心把额头给摔破了，简称破相……到现在那个伤口还没好。毕设的事就在这中间断断续续基本没有动静，最近这几天在宿舍闲来无事实在坐不住了，又跑到实验室开始做毕设。其实从前几个星期的进度来看，已经完成了老师起初交给我的任务，用键盘...

2018-05-03 13:11:26 984

原创 Ubuntu14.04_ROS学习笔记（6）Zumy小车场景方案

Zumy小车毕设第六次笔记在完成小车驱动和理解驱动源码的基础上，开始和同学讨论如何把小车运用于场景中，我的想法总感觉是很生硬，都是一些无场景实现方案，例如小车蔽障，车跟随红外线，小车路径规划（这个泛过头了…）然后和同班大神聊天后感觉用来做智能码头还是不错的一个场景，虽然现在还没定，但是这个具体场景也是一个可行方案。智能码头搬运货物规则：在规定的轨迹上搬运货物，由其他机器人将货物放置在小...

2018-03-20 15:07:58 401

原创 Ubuntu14.04_ROS学习笔记（5）Zumy小车源码注释

这篇持续跟新，总结源码原理以供后期调取使用根据roalaunch文件出发分析：roslaunch odroid_machine remote_odroid.launch mname:=odroidremote_odroid.launch:<launch><arg name="mname" default="odroid0" />#设置arg参数名称为m...

2018-03-19 21:49:41 449