本文介绍了使用MATLAB Robotics Toolbox构建按摩机器人仿真机械臂的过程，包括四自由度和六自由度机械臂模型的创建。在工作空间绘制中遇到了仅使用位移变换、未考虑姿态变换的问题，导致部分区域无法到达。通过调整图像位置解决了这一问题。此外，还分享了四自由度机械臂正逆变换的实现方法，以及如何构造最大最小角度。详细代码可在GitHub上查看。
第二学期开始上机器人学课程，用上以前玩的MATLAB-Roboitcs ToolBox
中期作业的目标：建立一个按摩机器人的仿真机械臂系统，画出机械臂按摩的工作空间（合理，可演示）
周末两天搞了一个四自由度和一个六自由度的机械臂模型来画工作空间，这里下载资源要积分，这个分享出去，两个机器人的模型和具体代码在这个GitHub。参考了以前上过课的师兄师姐的代码，老师那套代码是自己写的底层，没有用到Roboitcs ToolBox，但是实现的功能上来说，当然工具箱会丰富的多。
这里我使用的是工具箱的底层代码来实现，工具箱的使用教程网上已经非常多了
https://blog.youkuaiyun.com/xuehuafeiwu123/article/category/6454679
https://blog.youkuaiyun.com/jldemanman/article/details/79229312
这些都是一些基本操作的代码，简单易懂
我在这些基础上加上自己定义的工作空间和灰度化后的图像当目标，形成一个工作空间。
基本的实现结果如图
红色是机器人末端按摩过程的工作空间，黑色是人体背部灰度化图像
在这个过程中有几个问题
1/
我只定义了末端的目标点的三维坐标位置，没有定义姿态
就是，只用了坐标变换的位移变换，没有用旋转变换，其实可以用旋转变换，可以使机器人的姿态多变，能够到达更多的角度，但是我还没找到一
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