MIR.X的博客

第一篇vrep，因为gazebo用不惯了（实力不行阿） 首先简单记录环境下建立简单关节以及关节组合 穿刺机器人实体第一代做出来动是可以动，但是关节配合太差，清楚演示都成问题。 之后就转战在仿真平台，ros自带仿平台gazebo，之前学turtlebot3有直接使用过例程，但是本次要自己搭建仿真平台，还是一个存在闭环结构的机器人。之前穿刺机器人的urdf乃讨巧可以在rviz上可视化动起来（看把我牛逼...

在vrep中的闭环关节设置，用dummy模块来连接 dummy模块成对出现，两个相互关联的dummy模块在运动的时候会尽量的保持位置角度相同。 在needlerobot中的球体和针导管的位置需要用dummy来构成闭环结构，不让达不到仿真效果。 然后还有就是仿真的物理引擎选择 在needlerobot上全部引擎都试了一遍，在这种控制方式下只有newton是最好的，其他不是飞了就是没了。 ...

转发（防止原网址丢失）https://www.cnblogs.com/2207-iHome/p/5955535.html 逆运动学问题一般采用解析法和基于Jacobian矩阵的迭代方法，前者虽然精度高而且能达到实时的效果，但是随着关节的增多，自由度随着增多，数学建模也变得很困难，甚至不可解。而后者很难达到实时的效果。 算法思想 　　Cyclic Coordinate Descent (CCD) 是...