Ubuntu_ROS_zumy笔记
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kiomi_kiomi
机器人控制相关方向的研究，主要协作医疗机器人控制和构型的创新设计
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Ubuntu14.04_ROS学习笔记（4）ROS小车底层链接和驱动问题
这是今天的新鲜货 今天我去实验室找师兄请教了，实在自己是搞不定了，我一个学自动化专业的，连让小车自己动都做不到，感觉好丢人… 开玩笑开玩笑…第四次笔记，也是能驱动真实小车的第一次笔记，之前在小车WiFi配置上下了一番功夫，现在也能得心应手的配置WiFi问题，小车的WiFi环境从宿舍迁移到实验室，IP我让师兄帮我定好了原来一样的静态IP，要不然还是访问不了zumy小车当地地址，这里的配置问题...原创 2018-03-14 18:17:08 · 1891 阅读 · 0 评论 -
Ubuntu14.04_ROS学习笔记（10) odroid端卡尔曼滤波
经过有一段时间了，这段时间叫做word技术是怎样练成的，毕业设计结束，改论文也结束，最后把一些滤波算法补上。在我的小车上我加了卡尔曼滤波的算法，通过下位机编码器和MPU6050传回的角速度和线速度信息进行滤波，这里是单值滤波，没有进行数据融合。卡尔曼滤波我就不多说了，我也是百度来然后根据C的自己改的python。#!/usr/bin/env pythonimport numpy as ...原创 2018-06-19 21:30:56 · 553 阅读 · 1 评论 -
Ubuntu14.04_ROS学习笔记（9) odroid端发里程计信息给例程rbx1的Rviz
5/5 昨天，老师突然问我做的怎么样了，我就把小车编码器的问题跟他说了一番……然后，我就被数落了一顿，在编码器坏了一个的情况下，我想着编码器能读到一个轮子的速度，就可以确定小车线速度，然后用陀螺仪就可以直接得到小车角速度，岂不美哉？ 但是还是被老师说了。。。 其实那下子编码器也就坏了一天，今天闲来无事早上就把车子解体了看看怎么回事，因为进过判断只能是车子硬件方面出现问题，软件出问题两个轮子应...原创 2018-05-05 20:46:29 · 262 阅读 · 0 评论 -
Ubuntu14.04_ROS学习笔记（8) odroid端发送Twist 数据给rbx1的Rviz
5.3日 昨天在实验室开会，讨论了小车监测的问题，我的想法是通过6050得到小车的直线加速度和角速度信号，通过这六个信号转化成直线速度和角速度信号在通过twist发布出去，这样就可以被例程的RVIZ模型接收。但是老师否定这个想法，因为这样获得速度信号没有位置信号，不能判断小车的具体位置（其实我现在还不是很清楚到底为什么需要位置信号，因为我根本没有在模拟器上建立地图，有位置有什么用？）在这...原创 2018-05-03 13:31:23 · 324 阅读 · 0 评论 -
Ubuntu14.04_ROS学习笔记（7) odroid板上操作系统和电脑端主从连接
4/29日，距离上次写过于odroid_ROS的博客已经过去近4周，在这四周发生了很多曲折事，研究生的调剂和面试问题，导师双向选择也出现了问题，调档问题，然后和GF出去玩，不小心把额头给摔破了，简称破相……到现在那个伤口还没好。毕设的事就在这中间断断续续基本没有动静，最近这几天在宿舍闲来无事实在坐不住了，又跑到实验室开始做毕设。其实从前几个星期的进度来看，已经完成了老师起初交给我的任务，用键盘...原创 2018-05-03 13:11:26 · 987 阅读 · 0 评论 -
Ubuntu14.04_ROS学习笔记（6）Zumy小车场景方案
Zumy小车毕设第六次笔记 在完成小车驱动和理解驱动源码的基础上，开始和同学讨论如何把小车运用于场景中，我的想法总感觉是很生硬，都是一些无场景实现方案，例如小车蔽障，车跟随红外线，小车路径规划（这个泛过头了…）然后和同班大神聊天后感觉用来做智能码头还是不错的一个场景，虽然现在还没定，但是这个具体场景也是一个可行方案。 智能码头搬运货物规则：在规定的轨迹上搬运货物，由其他机器人将货物放置在小...原创 2018-03-20 15:07:58 · 405 阅读 · 0 评论 -
Ubuntu14.04_ROS学习笔记（3）ROS官方初级教程遇到的错误
学习ROS一定都是先去看ROS的wiki官方教程 http://wiki.ros.org/ 在学习初级教程的时候也会遇到许多的报错和提示，有一些能够修正过来，有一些要去百度好久才能够修正，因为官网的不一定是绝对正确的~ 这是我的第三次复习笔记，想起来在学习官网的时候也发现了有些坑，在这填了吧，官网教程至少要运行好几遍才能熟悉整个ROS的构架和工作流程，这样也对其运行机理有一定的...原创 2018-03-14 10:08:55 · 283 阅读 · 0 评论 -
Ubuntu14.04_ROS学习笔记（5）Zumy小车源码注释
这篇持续跟新，总结源码原理以供后期调取使用 根据roalaunch文件出发分析：roslaunch odroid_machine remote_odroid.launch mname:=odroidremote_odroid.launch:<launch><arg name="mname" default="odroid0" />#设置arg参数名称为m...原创 2018-03-19 21:49:41 · 453 阅读 · 0 评论 -
Ubuntu14.04_ROS学习笔记（2）Zumy小车串口和SSH配置
ROS小车第二篇学习笔记，依然算是复习笔记 因为这是我的毕业设计的选题，我一向喜欢机器人方向的题目，就往这方向来选择，之前我对ROS小车一点都没有了解，不了解其中的构架，可以说完全是从一个白色领域在自我开拓。 我是不想自己继续"造轮子"的，导师也叫我不要去弄底层了，但是底层的东西要连接起来也不是拿上手就能够解决的事情，有一些配置还是有问题，这些配置问题也耽误了我好几天的...原创 2018-03-12 23:51:21 · 840 阅读 · 0 评论 -
Ubuntu14.04_ROS学习笔记（1）ROS配置
这是我第一次的学习笔记，可以说是复习笔记。毕设开始接触ROS，刚开始都是看都是从wiki上看教程和导师给的书（书上还是让我滚去看教程...）ROS官方教程地址: http://wiki.ros.org/上面是英文网页地址，也有中文网页地址，但是好像到后面没有英文的全 http://wiki.ros.org/cn/ROS/StartGuideUbuntu版本和ROS版本要对应安装，在官网有对应的...原创 2018-03-10 00:03:26 · 340 阅读 · 0 评论 -
Ubuntu14.04_ROS学习笔记（4.1）Zumy小车第二辆驱动及疑问
昨天在宿舍用另一辆zumy小车试了一下里面的.launch文件能不能驱动小车，发现是可以正常驱动小车的。在这我发现了一点，就是上次师兄跟我说的那个点，底层的mbed板和顶层的odroid板上的部分信息要一一对应，就是底层的.bin文件和顶层的mbedrpc文件是有对应关系的，只有这些文件能够对应上，才能够让小车上下层通信，底层是驱动小车的驱动板，上层是命令板，两辆小车的驱动文件不一样，导致上星...原创 2018-03-16 10:19:02 · 253 阅读 · 0 评论 -
Ubuntu14.04_ROS学习笔记（11) zumy小车系统跑通
毕业设计结束，最后上图看效果原创 2018-06-19 21:35:47 · 248 阅读 · 0 评论