Medical Robot
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kiomi_kiomi
机器人控制相关方向的研究，主要协作医疗机器人控制和构型的创新设计
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Continuum robot（Concentric tube robot&Constant curvature robot)分析笔记
最近看了一篇综述论文2015 Continuum Robots for Medical Applications A survey，其实看的有点懵逼，主要是太长了，憋着劲看完了然后又看了这个星期又看了一个建立了模型的论文Neuro-Adaptive Observer based Control of Flexible joint robot，主要讲的是RBF神经网络在自适应控制系统里做函数逼近的...原创 2018-12-08 16:29:02 · 4150 阅读 · 3 评论 -
基于RBF神经网络的Flexible Robot自适应控制（论文笔记）
上一篇笔记 https://blog.youkuaiyun.com/qq_24182661 记录的是第一篇论文2015 Continuum Robots for Medical Applications A survey的论文笔记，主要做的笔记是文章前面对于以往continuum robot的一些总结的笔记，然后就看了一篇关于建模分析的论文Neuro-Adaptive Observer based Contr...原创 2018-12-10 19:49:06 · 2885 阅读 · 1 评论 -
力补偿增强感知方式总结
2019上半年有大半时间花在如题话题上上述主要在MATLAB/SIMULINK下仿真完成，主要的目标是机器人遥感知领域，通过对slave-robot端存在环境扰动下进行力反馈补偿，增强master的感知真实性主要方式是通过采样环境的干扰运动状态，对环境干扰运动状态建模，得到其运动状态方程X1，和命令slave-robot运动的运动状态X2叠加（仿真情况）形成带扰动的运动状态输入至环境（根据论文...原创 2019-06-06 10:16:33 · 330 阅读 · 0 评论 -
VREP-Python机械臂串联结构逆向运动学解法（Cyclic Coordinate Descent Method）
转发（防止原网址丢失）https://www.cnblogs.com/2207-iHome/p/5955535.html逆运动学问题一般采用解析法和基于Jacobian矩阵的迭代方法，前者虽然精度高而且能达到实时的效果，但是随着关节的增多，自由度随着增多，数学建模也变得很困难，甚至不可解。而后者很难达到实时的效果。算法思想 Cyclic Coordinate Descent (CCD) 是...转载 2019-09-05 15:26:10 · 3832 阅读 · 0 评论