Ros搭建service和message时包中CMakelist.txt 的generate_messages

最新推荐文章于 2024-05-03 21:16:22 发布

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#Ros

Ros Tutorial 专栏收录该内容

3 篇文章

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本文介绍了在ROS中如何通过package.xml文件配置依赖项，并展示了如何使用std_msgs这一标准消息包。文章提供了具体命令来查看该消息包的内容。

package.xml中函数

generate_messages(
  DEPENDENCIES
  std_msgs
)

std_msgs 是一个msg包，可以用

roscd std_msgs/

切换到std_msgs目录，用下面命令

rosmsg show  *.msg

显示msg文件

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qq_21095607

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ROS知识：消息自定义的操作

gongdiwudu的专栏

04-24

8019

我们一般用的消息，是系统定义的；然而系统定义的消息格式往往不够用，需要自定义消息数据，这里介绍自定义消息的几个步骤。 2 首先定义xxx.msg文件自定义消息，首先需要定义一个数据结构文件如： Person.msg string name uint8 sex uint8 age uint8 unknown = 0 uint8 male =1 uint8 fmale = 2 Person.msg的存放路径： 3 第二步修改package.xml文件定义编译依赖messa.

ROS入门21讲笔记（四）自定义话题消息类型和使用

Fishfishfishfishcat

03-27

9379

除了ROS内置消息外，我们还能自定义消息。这一次我们不再与海龟较劲，而是自定义一个订阅消息类型，让订阅者和发布者通过这个结构进行数据通信。一、如何自定义话题消息？话题消息是以.msg结尾的文件，是一个用于描述ROS话题信息简单文本文件，用于生成不同语言消息的源代码。 msg文件一般存放在package下msg文件夹下，其数据类型可以是： int8, int16, int32, int64 (unit*) float32, float64 string time, duration 其他msg文件可变

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ROS与SLAM从零开始学习笔记（二）------自定义msg文件的配置

由山的博客

02-25

2075

ROS实践5：自定义消息

weixin_51060040的博客

07-13

269

一：首先在功能包目录下(与src目录相同)创建msg文件夹，在文件夹里创建一个.msg文件。例如一个名为num.msg的文件内容为：Header header int32 demo_int float64 demo_double 二添加依赖项在xml文件中添加 <build_depend>message_generation</build_depend> <exec_depend>message_runtime</exec_depend> 在.txt

ROS编译出现generate_messages() must be called after add_message_files()错误

weixin_42099082的博客

12-21

5061

新人小白，刚刚开始学ROS,编译出现这个错误，搞了好久也没找到这个问题，后来偶然发现了问题所在。 CMake Error at /opt/ros/kinetic/share/genmsg/cmake/genmsg-extras.cmake:98 (message): generate_messages() must be called after add_message_files() C...

ROS：ROS创建 .msg 消息（五）

weixin_44549563的博客

07-16

882

ROS创建 .msg 消息一、创建 .msg 文件首先在工程下创建一个包，用于存放用到的 msg类型，参考：点击链接???? 二、配置 1. package.xml 配置添加： <build_export_depend>message_generation</build_export_depend> <build_depen

ROS入门之CmakeList.txt详讲

qq_42823342的博客

07-18

2388

本文为进来学习的总结，记录了学习CmakeList.txt文档的各个步骤，适合从零开始理解CmakeList.txt，可能存在错误之处，望批评指正。 0 Cmake的起源为什么有CmakeList.txt文档，这就要从C++说起了。在完成C++的代码之后想要把程序运行起来就需要把C++转换成可执行文件，具体来说，编译分为以下四个步骤：（1）预处理；（2）编译；（3）汇编；（4）链接。具体来讲，我们可以把前三部看成一个黑盒，调用相应的指令就可以帮助...

CMakeList.txt文件详解

weixin_40609307的博客

07-05

7577

1 整体结构 CMakeList.txt文件必须遵循以下的格式：所需的CMake版本（cmake_minimum_required）软件包的名称（project()）查找构建所需要的其他CMake/Catkin软件包（find_package()）消息/服务/运动生成器（add_message_files() add_se...

ROS下的CMakeList.txt编写

lkolpo的博客

09-21

1661

ROS下的CMakeList.txt编写一、概述 CMake构建系统通过ROS包中的CMakeList.txt来构建软件包。互相依赖的包都包含一个或者多个CMakeList.txt来描述如何编译代码和如何安装。在catkin 项目中，CMakeList.txt 符合标准的vanilla CMakeList.txt 格式，但稍微有点不同。二、整体结构和命令一览在编写CMakeLists.tx...

关于package.xml和CMakeList.txt的解读

weixin_43463140的博客

03-29

1258

关于package.xml和CMakeList.txt的解读前言一、关于package.xml文件的讲解？二、关于CMakeList.txt文件的讲解1.必需的CMake版本：cmake_minimum_required()2.软件包名：project()3.软件包名：project()4.软件包名：project()5.软件包名：project()6.软件包名：project()7.软件包名：project()8.软件包名：project()总结参考来源： —https://mp.weixin.qq.c

【ROS入门篇·二】CMakeLists.txt & package.xml详解

weixin_43453505的博客

05-14

1666

【ROS入门篇·二】CmakeLists.txt & package.xml

ROS generate_messages_cpp 编译报错解决

青花耄耋的博客

06-16

3817

ROS generate_messages_cpp 编译报错解决正在学习ROS下的 c++ 与 python 联合编程的知识，在编译cpp文件时有报错，以下过程记录：在参考→文章1←进行配置时，已经完成了cpp与py的插入，进行catkin_make步骤时有报错，报错内容如下： CMake Error at my_pkg/CMakeLists.txt:27 (add_dependencies): The dependency target "my_pkg_generate_messages_cp

ros学习10--Creating Msg And Srv （创建ROS消息和服务）

m0_60030502的博客

08-10

401

系统配置ubuntu20.04+ros1，是初学者按照ros官网初级教程学习记录，仅作个人学习记录，如有问题可联系本文作者。

ros中创建msg和srv文件时，配置CMakeLists.txt文件问题

a472725641的博客

07-28

4216

作为一个ROS菜鸟，在按照ros wiki上的教程一步一步的走的过程中，在自己配置msg文件时，遇到了编译的问题，分析问题，发现是package下的CMakeLists.txt文件配置出现问题，

ROS消息及消息自定义

qq_46056247的博客

05-03

1954

1.创建新软件包xx_msgs，依赖项roscpp、 rospy、 std_msgs 、***message_generation、message_runtime***【消息包也是软件包，以msg结尾来区分】2.软件包添加msg目录，新建自定义消息文件，以.msg结尾。3.在CMakeLists.txt中，将新建的.msg文件加入add_message_files()4.在CMakeLists.txt中，去掉generate_messages()注释符号，将依赖的其他消息包名称添加进去。

ROS学习4 自定义消息

m0_46093829的博客

12-29

1372

一、ROS中内置的消息结构 ros为我们提供了很多消息结构；感谢博主整理了常用ROS消息类型API常用ROS消息类型API整理速查_江渚渔樵笑春风的博客-优快云博客那我们怎么查看这个消息结构可以支持那些数据类型呢？可以使用roscd 结构名打开消息结构所在的文件夹。例如：比如我们打开其中一个msg文件查看一下它的数据类型二、自定义消息那我们知道了如何查看ros自定义的消息了之后，那如果ros自定义的消息不能满足我们的需求，那我们该如何自己来建立自己的消息呢？答题过程概览如.

ROS编译报错 genmsg/cmake/genmsg-extras.cmake:307 的解决方法

qq_39779233的博客

06-05

1277

ROS编译报错 genmsg/cmake/genmsg-extras.cmake:307 的解决方法

ROS学习笔记5——话题通信自定义msg

Simulink_的博客

01-14

2321

在 ROS 通信协议中，数据载体是一个较为重要组成部分，ROS 中通过 std_msgs 封装了一些原生的数据类型，比如：String、Int32、Int64、Char、Bool、Empty.... 但是，这些数据一般只包含一个 data 字段，结构的单一意味着功能上的局限性，当传输一些复杂的数据，比如: 相机的信息... std_msgs 由于描述性较差而显得力不从心，这种场景下可以使用自定义的消息类型。

【ROS学习】- CMakeLists.txt遇到的问题记录

qq_39779233的博客

07-27

2629

本文旨在记录笔者在编写、编译 ROS 功能包的 CMakeLists.txt 文件时遇到的问题。解决方法仅供参考。 2020.07.27 周一更新 1.编译 CMakeLists.txt 报错 CMake Error at /opt/ros/kinetic/share/genmsg/cmake/genmsg-extras.cmake:197 (message): generate_messages() must be called before catkin_package() in project

ros工作空间catkin cmakelist.txt

最新发布

03-01

### 正确配置 Catkin CMakeLists.txt 文件在 ROS 工作空间中，`CMakeLists.txt` 是构建系统的核心文件之一，用于定义如何编译代码、安装位置以及其他必要的设置。对于基于 `catkin` 的项目而言，此文件不仅遵循标准的 CMake 规范，还包含了特定于 `catkin` 构建系统的指令。 #### 定义最低版本和支持的语言特性为了确保兼容性和利用最新特性的能力，在文件开头应声明所需的最小 CMake 版本： ```cmake cmake_minimum_required(VERSION 3.0.2) project(my_robot_project) if(CMAKE_COMPILER_IS_GNUCXX OR CMAKE_CXX_COMPILER_ID MATCHES "Clang") set(CMAKE_CXX_FLAGS "${CMAKE_CXX_FLAGS} -std=c++11 -Wall -Wextra") endif() ``` 上述代码片段设定了最低支持的 CMake 版本为 3.0.2 并启用了 C++11 标准的支持[^1]。 #### 查找并引入所需组件接着要做的就是调用 `find_package()` 函数来定位和加载项目所依赖的各种资源包。这一步骤至关重要，因为只有当所有必需项都被成功解析之后才能继续后续操作。特别是针对 `catkin` 类型的工作区来说，至少需要显式地请求对 `catkin` 自身的支持： ```cmake find_package(catkin REQUIRED COMPONENTS roscpp rospy std_msgs message_generation) ``` 这里指明了除了基本的 `catkin` 外还需要 `roscpp`, `rospy`, 和 `std_msgs` 这些常见的 ROS 库以及消息生成工具 `message_generation`[^3]。 #### 设置目标及其属性一旦所有的外部依赖都准备就绪，则可以开始定义具体的可执行程序或共享库的目标对象了。例如创建一个名为 `${PROJECT_NAME}_node` 的节点应用程序： ```cmake add_executable(${PROJECT_NAME}_node src/my_node.cpp) target_link_libraries(${PROJECT_NAME}_node ${catkin_LIBRARIES}) ``` 这段脚本会告诉 CMake 去寻找位于源码目录下的 `my_node.cpp` 文件，并将其编译成最终的应用二进制形式；同时链接上由前面提到过的那些第三方库所提供的接口符号表[^5]。 #### 配置安装规则最后但同样重要的是设定好各个产物被放置的位置以便日后部署使用。通常情况下我们会采用如下方式完成这项任务： ```cmake install(TARGETS ${PROJECT_NAME}_node DESTINATION ${CATKIN_PACKAGE_BIN_DESTINATION}) install(DIRECTORY launch/ DESTINATION ${CATKIN_PACKAGE_SHARE_DESTINATION}/launch) install(DIRECTORY config/ DESTINATION ${CATKIN_PACKAGE_SHARE_DESTINATION}/config) ``` 以上命令分别指示将生成好的可执行文件复制到适当的地方（通常是 `/opt/ros/<distro>/lib/pkg_name/`），并将启动配置文件夹 (`launch`) 及其内部的内容同步至共享区域供其他模块访问[^4]。 #### 添加自定义消息和服务类型如果有新的消息或者服务类型的定义，则需增加相应的处理逻辑以确保它们能够随同整个工程一起被打包发布出去： ```cmake add_message_files( FILES MyCustomMsg.msg ) generate_messages( DEPENDENCIES std_msgs ) catkin_package( CATKIN_DEPENDS message_runtime ... ) ``` 此处展示了怎样注册新消息文件并通过 `generate_messages()` 来触发实际的消息转换过程，从而允许跨不同编程语言间的互操作性[^2]。