ROS下的CMakeList.txt编写

ROS下的CMakeList.txt编写

一、 概述

CMake构建系统通过ROS包中的CMakeList.txt来构建软件包。互相依赖的包都包含一个或者多个CMakeList.txt来描述如何编译代码和如何安装。在catkin 项目中，CMakeList.txt 符合标准的vanilla CMakeList.txt 格式，但稍微有点不同。

二、 整体结构和命令一览

在编写CMakeLists.txt时必须遵循特定的格式，否则软件包将无法正确构建和编译。一个完整的ROS下CMakeList.txt由下面内容组成

1. 所需CMake版本（cmake_minimum_required）
2. 软件包名称（project（）)
3. 查找构建所需的其他CMake / Catkin软件包（find_package（））
4. 启用Python模块支持（catkin_python_setup（））
5. 消息/服务/动作生成器（add_message_files（），add_service_files（），add_action_files（））
6. 生成消息/服务/动作等自定义消息（generate_messages（））
7. 指定包的构建信息输出（catkin_package（））
8. 要建立的库/可执行文件（add_library（）/ add_executable（）/ target_link_libraries（））
9. 测试（catkin_add_gtest（））
10. 安装规则（install（））

三、 CMake版本

CMakeLists.txt文件必须以CMake的版本开头。下面表示的是Catkin需要2.8.3或更高的版本。

cmake_minimum_required(VERSION 2.8.3)

四、 软件包名称

继而需要指定CMake工程名，一般取作包名。例如我们的项目名叫做robot_brain

project(robot_brain)

而在CMake中，可以在CMake文本中使用变量${PROJECT_NAME}来引用项目名称。

五、 查找相关的CMake包

接下来我们要用find_package指令来指定在构建项目过程中依赖了哪些其他的包，在ROS中，catkin必备依赖,所以雷打不打地我们写上catkin REQUIRED：

find_package(catkin REQUIRED)

在此基础上，如果我们还需要依赖其他包（或者组件），我们就在 上述的包后面继续添加包（组件）名即可：

find_package(catkin REQUIRED COMPONENTS nodelet)

或者可以写成

find_package(catkin REQUIRED)
find_package(nodelet REQUIRED)

值得注意一点的是：这里添加的包用于构建包使用，而不是添加运行时依赖项。

你也可以做：

find_package(catkin REQUIRED)
find_package(nodelet REQUIRED)

如何写，看个人习惯吧，如果不考虑篇幅，其实我更喜欢把所有包（组件）列成一列，直观。在普通的CMakeLists.txt中是没有find_package()的，那么，catkin中的这个语句有啥作用呢？

5.1 那find_package()作何用？

如果CMake通过find_package找到一个包，则会自动生成有关包所在路径的CMake环境变量，环境变量描述了包中头文件的位置，源文件的位置，包所依赖的库以及这些库的路径。
这些变量名称以< PACKAGE NAME >_< PROPERTY >的形式出现：
- < NAME >_FOUND - 如果找到库，则设置为true，否则为false
- < NAME > _INCLUDE_DIRS或<NAME> _INCLUDES - 包导出的包含路径