ROS入门之CmakeList.txt详讲

        本文为进来学习的总结，记录了学习CmakeList.txt文档的各个步骤，适合从零开始理解CmakeList.txt，可能存在错误之处，望批评指正。

0 Cmake的起源

        为什么有CmakeList.txt文档，这就要从C++说起了。在完成C++的代码之后想要把程序运行起来就需要把C++转换成可执行文件，具体来说，编译分为以下四个步骤：

（1）预处理；（2）编译；（3）汇编；（4）链接。

        具体来讲，我们可以把前三部看成一个黑盒，调用相应的指令就可以帮助我们直接完成，前三步完成之后会把.c或,cpp为后缀的文件转换成了.o为后缀的文件，第四步可以理解为当我们的程序调用了别的.h或其他的.cpp文件时，需要将这些内容和我们的程序链接到一起。

        在ubuntu 系统中可以使用gcc命令来完成以上四步的操作。在windows系统的，我们所使用的IDE，例如visual studio会自动帮我们完成，就不需要我们完成以上步骤了。但使用gcc有如下几个弊端：

（1）每次修改程序过后都要重新写一遍gcc操作语句，麻烦；

（2）每次都要把所有文件全部编译一遍，费时。

        基于此，make诞生了，make是一种工具，用来调用makefile，所谓的makefile可以理解为把我们所写的gcc命令打包为一个文件，当我们使用make命令的时候，就会自动调用makefile文件，根据文件里的内容进行相应的操作。这样当我们修改了我们的程序之后，只需要一个make命令就可以完成操作了，解决了问题（1），对于问题（2），make会自动只完成你修改过的文件的操作，对于没有修改的文件则不会进行操作。