ros-workspace

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title: ros-workspace-创建工作空间和功能包
date: 2021-09-14 08:30:26
tags:

• ros
• AUV

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工作空间是一个存放工程开发相关文件的文件夹。

• src：代码空间（Source Space），存放代码文件，放置功能包。
• build：编译空间（Build Space），存放编译过程的中间文件，一般都不用管
• devel：开发空间（Development Space），放置编译生成的可执行文件和库文件，脚本
• install：安装空间（Install Space），安装的制定目标位置，与开发空间有重复，一般不用管

主要用src和devel两个文件夹。

1，创建工作空间

# 创建工作空间
mkdir -p ~/catkin_ws/src
cd ~/catkin_ws/src
catkin_init_workspace
# 编译工作空间
cd ~/catkin_ws/
catkin_make # 编译src下面所有源码，但是不会生成install空间，如果需要生成install，catkin_make install
# 设置环境变量
source devel/setup.bash
# 检查环境变量
echo $ROS_PACKAGE_PATH # 查看路径，通过路径可以找到功能包，如果功能包不在路径之内，无法被编译

2，创建功能包

所有源码必须放到功能包里面。

# 创建功能包
cd ~/catkin_ws/src # 跳到工作空间的src
catkin_create_pkg test_pkg std_msgs rospy roscpp #创建一个功能包，名字是test_pkg，依赖于rospy，roscpp，std_msgs是ros定义的标准消息结构
# 编译功能包
cd ~/catkin_ws
catkin_make # 编译功能包
source ~/catkin_ws/devel/setup.bash # 添加环境变量

同一工作空间下，不允许存在同名功能包。

不同工作空间下，允许存在同名功能包。

功能包会创建两个文件，CMakeLists.txt（设置编译功能包代码的规则）和package.xml（告诉用户功能包的基本信息），这两个文件标志着这是一个功能包而不是一个文件夹属性。