Webots：VSCode作为控制器IDE并调用Eigen库

最新推荐文章于 2025-03-04 14:50:40 发布

花洛兮灬

最新推荐文章于 2025-03-04 14:50:40 发布

阅读量2.2k

点赞数 3

分类专栏： Webots Robotics C/C++ 文章标签： vscode ide visual studio code

本文链接：https://blog.youkuaiyun.com/qq413886183/article/details/124692107

版权

本文指导如何在Webots中使用VSCode作为控制器IDE，并详细介绍了如何将Eigen库集成到控制器中，包括下载Eigen库、修改Makefile、配置VSCode的c_cpp_properties.json文件，以及如何在代码中包含和使用Eigen库进行矩阵运算。

摘要生成于 C知道，由 DeepSeek-R1 满血版支持，前往体验 >

Webots：VSCode作为控制器IDE并调用Eigen库

0.目的与最终效果

在设计机器人的控制器时无法避免的会用到很多的矩阵相关的运算，为了提高效率，采用开源矩阵运算库是比较合适的。
本文选用Eigen库作为控制器矩阵和矢量运算，数值分析及其相关的算法的运算库。
使用VSCode作为Webots控制器IDE的配置过程参看上一篇博客。
本文介绍如何在上述VSCode作为Webots控制器IDE的基础上添加Eigen库作为控制器的矩阵运算库，配置完成后的效果如下图所示。
在这里插入图片描述

1.下载Eigen库

直接去Eigen官方网站下载最新的稳定版本
在这里插入图片描述
由于是在Windows上使用所以直接下载ZIP格式，下载完成后解压到即可。

2.在Webots控制器的Makefile中添加链接库

打开Webots生成的C++控制器的Makefile文件，在其中添加如下内容，D:/eigen-3.4.0/Eigen为解压后Eigen的目录

### ---- Linked libraries ----
### if your program needs additional libraries:
INCLUDE = -I D:/eigen-3.4.0/Eigen
### LIBRARIES = -L D:/eigen-3.4.0/Eigen/src/Core -lMatrix
###
### ---- Linking options ----
### if special linking flags are needed:
### LFLAGS = -s
###
### ---- Webots included libraries ----
### if you want to use the Webots C API in your C++ controller program:
### USE_C_API = true
###

3.在VSCode的c_cpp_properties.json文件中链接库

经过在Makefile文件中添加Eigen库，即可通过编译正常使用Eigen库，但此时在VSCode中对代码进行修改时并不具备自动补全功能，因此需要在c_cpp_properties.json文件中配置Eigen库路径

{
   
    "configurations": [
        {
   
            "name": "Win32",
            "includePath": [
                "D:

最低0.47元/天解锁文章