VScode 踩坑记录-eigen库

#关于eigen库与Cmake联动的踩坑记录

 安装和配置eigen库

        项目中使用到了eigen库,故开始安装和配置eigen库,下载来自于官网:

       https://eigen.tuxfamily.org/index.php?title=Main_Page

        下载.zip文件,解压到一个全英文路径的文件夹下,之后在c_cpp_properties.json中加入eigen库地址,并在tasks中加入-I 等内容,如下图

之后编写以下代码测试:

可正常运行则表明配置成功;

在CMake下使用eigen库

项目是使用CMake进行编写的,上节所述方法对于CMake环境没有影响,CMake仍然报错

“CMake Error at CMakeLists.txt:3 (message):EIGEN3 not found.”

原因是下载的eigen库是源码,没有经过CMake编译,通过cmake-gui进行编译后即可解决

分别选择源码位置和生成内容位置,然后按configure,选版本即可。

全部完成后,按最下方生成按钮生成,原报错消失,安装成功。(笑死,找到了库可以开始编译了,那么编译就会产生更多的error)

### 安装osqp-eigen的指南 要在Ubuntu系统上成功安装 `osqp-eigen` ,可以遵循以下方法。此过程涉及多个依赖项以及特定版本的选择。 #### 1. 准备工作 确保系统的软件包管理工具是最新的,并已安装必要的开发工具链。 ```bash sudo apt update && sudo apt upgrade -y sudo apt install build-essential cmake git -y ``` #### 2. 安装OSQP核心 由于 `osqp-eigen` 是基于 `OSQP` 的封装,因此需要先安装合适的 `OSQP` 版本。推荐使用稳定版以减少兼容性问题[^2]。 ```bash git clone --recursive -b release-0.6.3 https://github.com/oxfordcontrol/osqp.git cd osqp mkdir build && cd build cmake .. make sudo make install ``` 上述命令克隆了指定版本的 `OSQP` 并完成构建与安装。如果未指定版本号,则可能导致后续编译失败。 #### 3. 安装Eigen `osqp-eigen` 需要 Eigen 支持矩阵运算功能。可以通过官方APT仓快速安装最新版本[^3]。 ```bash sudo apt install libeigen3-dev -y ``` 或者手动从GitHub获取源码并配置环境变量指向其路径。 #### 4. 编译与安装osqp-eigen 接下来下载并编译 `osqp-eigen` 源代码文件夹。 ```bash git clone https://github.com/robotology/osqp-eigen.git cd osqp-eigen mkdir build && cd build cmake ../ make sudo make install ``` 默认情况下,头文件会被放置到 `/usr/local/include` 下面而不是标准目录 `/usr/include/` 中[^1]。这可能影响某些项目的自动检测机制,请确认IDE或脚本正确设置了 `-I/usr/local/include` 参数。 #### 注意事项 - 如果遇到链接错误或其他异常情况,尝试清理旧有残留数据后再重新执行一遍全部流程。 - 对于不同发行版本之间可能存在细微差异的情况,请参照具体文档调整参数设置。
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