花洛兮灬

Webots+Matlab：使用Simulink搭建RHex控制器（3）在上一篇文章中我们已经成功搭建了simulink模型，并让机器人动了起来，接下来我们将模仿油管上的相关操作，在simulink模型中添加一下可视化和可以直接进行操作的块，来实现一些功能。5.完善simulink模型首先是实现动态的调节输入，让我们在机器人仿真时能够通过拖动的方式实现机器人的执行机构控制。在此处用到的模块是Slider拖入simulink中，点击模块，上方会出现链接按钮，点击并选中一个constant模块

Webots+Matlab：使用Simulink搭建RHex控制器（3）在上一篇文章中我们完成了控制器的创建，接下来进一步对控制器进行设计，并搭建一个Simulink模型。2.初始化机器人在工作区创建新的matlab函数文件，将其命名为InitRobot接下来调用接口API初始化各设备即六条腿的驱动电机、编码器和GPS、IMU和陀螺仪为了让初始化获取的设备能够在整个工程中使用，因此将各设备声明为全局变量首先在初始的启动文件中声明，并在InitRobot函数中调用修改完成后两文件代码如下RH

Webots+Matlab：launcher.m文件的解析与修改写在最前面launcher.m的修改与否并不影响后续环境的配置，只是因为在尝试直接从Matlab中调用Webots时发现的一些问题并将其记录下来。后面由于没有成功，所以并没有什么卵用。解析与修改首先我们可以先不管Webots中的事情，单独打开Matlab，进入控制器所在目录，并找到Webots的Matlab库中的launcher.m文件，将其复制到控制器所在目录中如我的电脑launcher.m文件的位置为D:\Program Fil

Webots+Matlab：使用Simulink搭建RHex控制器（1）最近由于要做控制器，需要用到很多矩阵运算和优化相关的库，虽然也已经安装了对应的C++优化库，但是在C++里面写控制器果然还是效率很低，虽然以后直接往样机上移植的时候确实方便，但是前期针对算法的研究果然还是应该专注在算法本身上，而不是话很多时间去学习各种库的使用，因此最后还是决定在Matlab中搭建控制器，专注于控制器本身的设计。关于Webots+Matlab的环境配置方法能够查到的最早的应该是油管上一个人做的演示，效果很好，也感觉很