花洛兮灬

Elmo驱动器：CANopen协议电机PVT模式的PDO映射0.前言最近在做Rhex机器人，该机器人的六条腿部每条腿均只有一个电机，对步态的控制完全依赖于一个电机的控制，使用以前用的比较简单的电机位置PTP（Point to Point）模式时由于每两个点之间驱动器均要进行一次加速减速的过程，而实际的控制过程中对每条腿每个周期的规划是一个整体的加速减速过程，PTP导致电机运动噪音很大（每两个点之间从0加速到最大速度再减速到0，存在很大的冲击），而且在整个周期很短又有六条腿的情况下高频控制对通信带宽要求很

Linux+QT+SocketCAN：使用信号槽机制实现数据收发最近在考虑采用面对对象的方式重新搭建机器人的主控程序框架，虽然之前的框架也是有这种思想在里面，但是总感觉还是有程序化编程的影子，很多地方的处理都不太理想，而且虽然之前也是一直在采用QT Creator作为IDE开发程序，但是实际上并没有怎么用QT的库，只是单纯的作为一个IDE来用，未免也是空守宝山而不入。因此这次决定充分利用QT的库和信号槽机制来对程序框架进行重新构建。0.开发环境HOST平台: Ubuntu16.04ARM平台：a