eigen:获取2D等距变换的角度和平移

最新推荐文章于 2025-06-16 15:11:13 发布

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本文分享了在Eigen几何模块中未找到直接获取旋转矩阵角度的API时，自行编写代码实现角度提取的方法。通过访问矩阵元素并使用atan2函数计算角度，同时展示了如何获取平移部分。

摘要生成于 C知道，由 DeepSeek-R1 满血版支持，前往体验 >

由于没有找到eigen几何模块中获取旋转矩阵的角度的函数，只好自己写一个代码来获取角度，
以后遇到相应的API再添加

#include <iostream>
#include "eigen3/Eigen/Core"
#include "eigen3/Eigen/Geometry"

using namespace std;
using namespace Eigen;

int main()
{
    Eigen::Isometry2d iso2d = Eigen::Isometry2d::Identity();
    cout <<iso2d.matrix() <<endl;
    cout <<iso2d.matrix().coeff(0,0) <<endl;
    cout <<iso2d.matrix().coeff(1,0)<<endl;
    cout <<"theta " <<  atan2(iso2d.matrix().coeff(1,0),iso2d.matrix().coeff(0,0) ) <<endl;
    
       // 获取平移部分
    cout << iso2d.translation()[0]<<endl;
    cout << iso2d.translation()[1]<<endl;
    
    return 0;
}

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