CanOpen通信对象的理解

最新推荐文章于 2024-11-28 11:44:56 发布

qingting88

最新推荐文章于 2024-11-28 11:44:56 发布

阅读量1.2k

点赞数 1

文章标签：即时通信 can canopen

本文链接：https://blog.youkuaiyun.com/qingting88/article/details/117084692

版权

CanOpen通信对象包括管理报文、SDO、PDO和预定义报文。管理报文用于网络管理和ID分配，如NMT节点状态控制。SDO用于访问设备数据字典，例如读取设备的1017索引数据。PDO则用于发送和接收数据，如TPDO和RPDO，可自定义数据内容和传输模式。启动时，双方约定通信参数，然后进行PDO传输。

摘要生成于 C知道，由 DeepSeek-R1 满血版支持，前往体验 >

CanOpen通信对象的理解

Canopen定义通信对象在COB-ID部分：

Can报文ID的仲裁位11位分为两段，分别代表设备通信功能码（COB）和设备对象识别码（ID）：

具体的已经定义的功能码包括：

Canopen预定义主/从连接集Can标识符分配表
Canopen预定义主/从连接集的广播对象
对象	功能码（ID Bit 7~10）	COB-ID	数据字典索引
NMT节点控制	0000b	000h
SYNC	0001b	080h	1005h