CanOpen 对象字典的理解

CanOpen 对象字典的理解

       我们知道，Canopen是在Can2.0B的数据链路层之上的应用协议，是在20世纪90年代基于CAL发展而来的子协议，由于其稳定性、实时性、抗干扰性非常优秀，被广泛应用于运动控制、电机驱动、工程机械、船舶海运等行业。

       其基本数据层次如下图：

       Canopen是一种主从站协议，其数据传输的基础是对象字典。一个Canopen网络中有一个主站和若干个从站，没有给站点有一个ID、一个数据字典、4种工作状态，Canopen将Can2.0B做了进一步的封装和分类，以满足更高的总线通信需求。

       对象字典由于翻译的原因，理解可能不准确，实际上应该描述为“Canopen的命令码及其功能对象对照表“。对象字典（Object Dictionary）简称OD，就是一个有序的对象组，每个对象采用16位的索引寻址，并定义8位子索引，用于对象内元素的访问。下面是一个典型的对象字典：

索引	子索引	名称	类型	值	权限
1800h	00h