安卓手机 相机和IMU数据获取标定 在VINS-MONO运行自己的数据集（含打包方法） （非常详细一步一步来）

Android手机上图像和IMU数据采集的方法

网上有相关的教程，但都讲的很模糊，而且不全，甚至还有人要收费。自己完整做了一遍发现还是有些麻烦，固记录下来供大家参考，希望能帮到大家、

采用开源库 VideoIMUCapture-Android
可同时采集图像和IMU数据并提供了标定脚本。点击上面链接，下载软件。

第一步：获取数据

我文末的参考博客里有从linux获取软件数据的方法，这里我介绍在windows上直接获取的方法（当然linux也可以这样）
从上面的github库里面获取apk文件进行安装，打开会得到这样一个界面，点击直接开始录制（如图）

录制完成的数据会储存在
/Android/data/se.lth.math.videoimucapture/files/YYYY_MM_DD_hh_mm_ss
当然，如果你点软件界面的感叹号，他告诉你的路径前面还有前缀 /storage/emulated/0/，这个只是值你的设备的主储存。
如果你通过手机文件管理器直接查看这个位置，很有可能看不到，这是Arduino11之后的权限问题。
最直接的方法，你直接将手机数据线连接到电脑上，在手机上选择usb传输模式为文件传输，这样你就可以在电脑端直接访问手机里的这个文件夹，如图

这里你就可以看到你在不同时间段录制的数据,直接就可以拿出来用

第二步：使用docker处理采集的数据

ubuntu18安装docker，参考链接：
ubuntu18.04上安装Docker
在linux下运行如下命令，获取 VideoIMUCapture-Android 的github库

git clone https://github.com/DavidGillsjo/VideoIMUCapture-Android.git

进入对应文件夹

cd VideoIMUCapture-Android/calibration

默认方法

在calibration文件夹下运行命令，

SUDO=1 DATA=<my-data-path> ./run_dockerhub.sh

这里<my-data-path>就是你放的 YYYY_MM_DD_hh_mm_ss 这样日期文件的上一级文件，比如我这里

替代方法

受限于docker不能连接了，可以用这个百度网盘的镜像文件：
链接: https://pan.baidu.com/s/1QO1WIby3vl4SAMvyu1qYUA 提取码: jwai

然后使用
docker load -i videoimucapture-calibration.tar
加载为docker中的镜像

修改脚本禁用自动拉取
编辑 run_dockerhub.sh，将 PULL=1 改为 PULL=0，避免重复尝试拉取：
PULL=0 USE_NVIDIA=0 IMAGE=davidgillsjo/videoimucapture-calibration ./…/libs/dockers/common/run.sh “$@”

然后还是执行

SUDO=1 DATA=<my-data-path> ./run_dockerhub.sh

执行完这个就进入了docker容器里面，进入Docker容器后，默认在calibration目录。这里的calibration目录是docker中的，里面是用于处理采集的数据的Python脚本，其实这个docker容器是配置好了kalibr库，就不用我们自己去编译安装这个库了。

第三步：标定相机

先在这个位置：https://github.com/ethz-asl/kalibr/wiki/downloads下载一个 April，用A4纸打印，贴到平整的墙面上，然后用上面的软件对着它简单录制几十秒的视