- 博客(17)
- 收藏
- 关注
RSS订阅原创 A-LOAM工程笔记（四）：雷达建图(lidar mapping)低频精优化
Lidar里程计的结果不准确，拼起来的点也完全不成样子，且它会不断发散，因此误差也会越来越大。就需要用与地图匹配的方式来优化这一结果。在得到第一帧点云时lidar就扫到了数万个点，此时Lidar的位置我们把它作为（0,0,0），在不考虑测量噪声的情况下这数万个点都是相对精确的，我们把这数万个点所构成的环境作为此时的地图。
2025-03-16 11:30:32
549
原创 A-LOAM工程笔记（三）：雷达里程计(lidar odometry)高频粗估计
详细阐述了激光lidar的运动补偿原理，以及点云匹配和ceres优化的关键步骤。
2025-03-12 16:24:23
722
原创 A-LOAM工程笔记（二）：前端点云预处理及特征提取
介绍了点面特征提取，特别是如何基于曲率计算角点和平坦点。通过计算每个点的曲率，确定特征点并将其归类为角点或面点，最终发布处理后的点云消息
2025-03-07 14:37:06
1064
原创 A-LOAM工程笔记（一）：工程编译及运行(ubuntu20.04 + ros_noetic)
改 A-LOAM/src/scanRegistration.cpp里的#include <opencv/cv.h>为#include <opencv2/imgproc.hpp>需要提前安装Ceres solver和opencv和PCL，如果你安装的是完整版ROS那么PCL已经自动安装好了。改A-LOAM/src/kittiHelper.cpp里的CV_LOAD_IMAGE_GRAYCALE为cv：：IMAGE_GRAYCALE。参考该博主提供的免费全部数据集，开个网盘加速下载很快。（3）播放rosbag。
2025-03-04 20:54:34
436
原创 VINS-Mono工程笔记（十三）：pose_graph中的4自由度图优化
本文详细介绍了VINS（Visual-Inertial Navigation System）中的闭环检测和4自由度优化流程，包括为什么只优化4自由度以及优化的理论推导和代码讲解。
2025-03-01 16:31:41
461
原创 VINS-Mono工程笔记（十二）：pose_graph中的关键帧和闭环检测
主要包含几个模块：(1) 基础信息赋值(2) VIO位姿初始化(3) 图像处理(4) 特征点信息存储(5) 回环检测相关标志位初始化(6) 计算特征描述子，（computeWindowBRIEFPoint函数中做的），并在关键帧中新检测500个关键点并进行描述子计算（在computeBRIEFPoint函数中实现）
2025-02-22 16:50:22
747
原创 VINS-Mono工程笔记（十一）：pose_graph框架及流程
由视觉惯性里程计（VIO）模块实时估计的局部坐标系，原点通常为系统启动时的初始位置。
2025-02-19 11:20:32
869
原创 VINS-Mono工程笔记（十）：基于滑动窗口的紧耦合非线性优化（2）
用J JJ矩阵构造H HH矩阵，并且得到J α J_\alphaJα和( J α T ) + g 0 ∗ (J^T_\alpha)^+g_0^*(JαT)+g0∗，即。这里主要是为以后得到H矩阵做一些前期铺垫工作，比如标记哪些参数块要保留，哪些要边缘化，给一些记录边缘化相关信息的变量赋值，如下所示的变量。边缘化是指将滑窗中旧的状态删除掉，但却保留下旧的状态所带来的约束关系的一个过程，相当于将约束信息转换为优化变量的先验信息。以上代码分为边缘化最老帧和次新帧两种情况，当边缘化最老帧时。
2025-02-16 16:29:09
140
原创 VINS-Mono工程笔记（三）：后端部分框架梳理
主要包含imu内参，图像内参及一些配置参数。另外将逆深度参数化在视觉误差中的作用，以及边缘化操作如何形成先验，保持系统优化的稀疏性。从逻辑功能上可以分为六部分：ROS相关初始化、参数读取、estimator中相关参数的设置、topic发布器注册、订阅topic、创建process线程。下一章内容：-----------imu预积分及误差传播方程推导-------------。4）订阅topic并注册回调函数，后端算法逻辑部分就定义在回调函数内部。3)观测先验残差（视觉，imu积分，边缘化）的雅可比推导。
2024-12-02 22:55:52
353
原创 VINS-Mono工程笔记（二）：前端部分框架梳理
(2) 生成节点句柄，~代表私有命名空间，其可以增加一层命名空间，为编写组件提供便利。定义一个节点函数内代表的节点只有一个，节点句柄可以有多个，它们的区别只在于命名空间不同，表示的都是同一个节点。(3)声明当前节点订阅的话题,并定义对应的回调函数,每收到一条话题数据,ROS调用一次回调函数.vins前端部分回调函数img_callback。(4)声明当前节点发布的话题.发布PointCloud，tracked_img,restart_flag。(1).初始化ROS节点,确定节点的命名空间。
2024-12-02 22:54:53
251
原创 VINS-Mono工程笔记（一）：工程运行及节点梳理
同时启动了feature_tracker、vins_estimator和pose_graph这三个node，并设置配置参数文件euroc_config.yaml，这个yaml文件中包含系统运行的相关配置参数信息。该launch文件对应的配置文件为euroc_config_no_extrinsic.yaml，在该yaml文件中不包含相机和IMU之间的外参，需要slam初始化在线估计。对应的配置文件为vins_rviz_config.rviz，主要包含一些图像，轨迹的可视化参数设置。
2024-12-02 22:53:30
810
空空如也
空空如也
TA创建的收藏夹 TA关注的收藏夹
TA关注的人