PCL编程-点云采样

最新推荐文章于 2025-07-29 23:07:24 发布

不掉发码农

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分类专栏： PCL编程文章标签： PCL downsample 降采样

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本文深入探讨了点云处理技术中的关键概念，包括如何使用copyPointCloud复制点云以及通过指定索引来实现点云的任意采样。以640*480的有序点云为例，展示了如何降采样至320*240，并讨论了采样后的点云如何重新变为有序状态。

1 点云复制：copyPointCloud

copyPointCloud<PointXYZRGBA,PointXYZRGBA>(*cloud_in,*cloud_out);

cloud_in,cloud_out分别为输入输出的点云指针。

2 点云采样

void pcl::copyPointCloud  ( const PointCloud<PointT> &   cloud_in,  
  			    const std::vector< int > &  indices,  
                            PointCLoud<PointT> & cloud_out  )

通过indices存储需要复制的点索引。通过构建indices，便可实现任意的采样。

将640*480的Organized点云降采样的代码如下：（降成320*240）

PointCloud<PointXYZRGBA>::Ptr cloud (new PointCloud<PointXYZRGBA>);
vector<int> indice;
for(int i=0;i<cloudRaw->size();i++)
{if(i/cloudRaw->width%2==0 && i%cloudRaw->width%2==0){indice.push_back(i);}}
copyPointCloud<PointXYZRGBA,PointXYZRGBA>(*cloudRaw,indice,*cloud);
cloud->width=cloudRaw->width/2;cloud->height=cloudRaw->height/2;cloud->resize(cloud->width*cloud->height);

因为copy后得到的点云为无序点云，若仍要使点云有序，改变点云的width和height即可。