PCL编程-点云采样

最新推荐文章于 2025-07-29 23:07:24 发布
最新推荐文章于 2025-07-29 23:07:24 发布
阅读量5.1k 收藏 2
点赞数
CC 4.0 BY-SA版权
分类专栏： PCL编程 文章标签： PCL downsample 降采样
版权声明：本文为博主原创文章，遵循 CC 4.0 BY-SA 版权协议，转载请附上原文出处链接和本声明。
本文链接：https://blog.youkuaiyun.com/q597967420/article/details/12399661
本文深入探讨了点云处理技术中的关键概念，包括如何使用copyPointCloud复制点云以及通过指定索引来实现点云的任意采样。以640*480的有序点云为例，展示了如何降采样至320*240，并讨论了采样后的点云如何重新变为有序状态。

1 点云复制：copyPointCloud

copyPointCloud<PointXYZRGBA,PointXYZRGBA>(*cloud_in,*cloud_out);
cloud_in,cloud_out分别为输入输出的点云指针。


2 点云采样

void pcl::copyPointCloud  ( const PointCloud<PointT> &   cloud_in,  
  			    const std::vector< int > &  indices,  
                            PointCLoud<PointT> & cloud_out  )

通过indices存储需要复制的点索引。通过构建indices，便可实现任意的采样。


将640*480的Organized点云降采样的代码如下：（降成320*240）

PointCloud<PointXYZRGBA>::Ptr cloud (new PointCloud<PointXYZRGBA>);
vector<int> indice;
for(int i=0;i<cloudRaw->size();i++)
{if(i/cloudRaw->width%2==0 && i%cloudRaw->width%2==0){indice.push_back(i);}}
copyPointCloud<PointXYZRGBA,PointXYZRGBA>(*cloudRaw,indice,*cloud);
cloud->width=cloudRaw->width/2;cloud->height=cloudRaw->height/2;cloud->resize(cloud->width*cloud->height);
因为copy后得到的点云为无序点云，若仍要使点云有序，改变点云的width和height即可。





PCL 点云地图 曲率降采样和体素降采样，随机降采样效果对比以及代码
三维点云技术探索
05-21 746
总结：体素降采样保留了更多的地面点，并且点分布及其均匀，曲率降采样只有很少的地面点，但是墙壁点，树木点会更多。
点云库PCL 编程详解
ByteJolt的博客
09-15 243
点云库（Point Cloud Library，简称PCL）是一个开源的、跨平台的库，用于处理点云数据。它提供了一系列的算法和工具，用于点云的获取、滤波、特征提取、分割、配准等操作。点云库（Point Cloud Library，简称PCL）是一个开源的、跨平台的库，用于处理点云数据。PCL提供了多种特征提取算法，用于从点云数据中提取特定的特征信息，例如表面法线、关键点、描述子等。PCL提供了多种特征提取算法，用于从点云数据中提取特定的特征信息，例如表面法线、关键点、描述子等。点云库PCL 编程详解。
PCL滤波--- VoxelGrid 点云降采样
zxcvb036的博客
02-08 490
#include <iostream> #include <pcl/io/pcd_io.h> #include <pcl/point_types.h> #include <pcl/filters/voxel_grid.h> //voxel 体元 int main(int argc, char** argv) { pcl::PCLPointCloud2::Ptr cloud(new pcl::PCLPointCloud2()); pcl::PCLPointC
python进行点云随机下采样(Random Filter)和随机固定点数下采样
最新发布
不枯石的学习笔记
07-29 203
本文介绍了点云随机降采样方法及其实现。该方法虽然速度快，但会丢失点云结构信息，导致采样结果不稳定且容易失真。文中使用斯坦福兔子点云数据，通过Open3D库实现了两种随机降采样方式：按比例采样（保留50%点）和按固定点数采样（5000个点）。实验结果显示，该方法每次运行都会产生不同的采样结果，点云细节会有差异。作者指出这种随机性虽然不适合需要稳定结果的工程应用，但结合随机颜色处理可以创造有趣的视觉效果。代码示例展示了原始点云与两种采样结果的对比可视化。
PCL复制需要的索引点云以及将普通点云转换为RGB文件
weixin_44135909的博客
03-18 1519
复制需要的点云索引 方法函数：pcl::copyPointCloud 使用示例 vector<int> redPointIndex; pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>::Ptr redcloud(new pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>); for (int i = 0; i < cloud->size(); i++) { int redNum = cloud->points[i].r; i
点云处理【三】(点云降采样)
略知12的博客
10-17 3724
在MLS法中，需要在一组不同位置的节点附近建立拟合曲线，每个节点都有自己的一组系数用于定义该位置附近拟合曲线的形态。通过在法向量空间内均匀随机抽样，使所选点之间的法线分布尽可能大，结果表现为地物特征变化大的地方剩余点较多，变化小的地方剩余点稀少，可有效保持地物特征。首先随机选择一个点，其次，在剩下点中寻找最远的点，再去再剩下点中找到同时离这两个点最远的点，直到满足采样点个数。此外，每个节点的系数取值只考虑其临近采样点，且距离节点越近的采样点贡献越大，对于未置较远的点则不予考虑。就是每隔多远采集一个点，
点云降采样--VoxelGrid点云降采样
weixin_43464623的博客
04-13 2627
1.版本要求 版本: >PCL1.0 2.简介 VoxelGrid体素降采样是PCL开源库中非常有效的点云降采样手段。VoxelGrid对点云进行体素化，创建一个三维体素栅格。在每个体素里面，求取该立方体内的所有点云重心点来代表这个立方体，从而达到降采样的目的。 3.代码 #include <pcl/io/pcd_io.h> #include <pcl/point_types.h> #include <pcl/point_cloud.h> #include <
作业15-点云平滑及法线估计及显示_点云平滑_点云采样_doguph_
10-03
在"doguph"的这个作业中，他/她可能使用了某种特定的编程语言或库，如PCL（Point Cloud Library）或者Open3D，这些工具提供了丰富的点云处理功能，包括平滑滤波器和法线计算模块。用户可能需要编写代码来读取原始点...
Windows10安装PCL1.14.0及点云配准
qq_58060770的博客
02-05 2707
卸载完之后，打开C:\Compiler\PCL\PCL 1.14.0\3rdParty\OpenNI2文件夹，发现里面有一个OpenNI-Windows-x64-2.2.msi，这是安装PCL-1.14.0-AllInOne-msvc2022-win64.exe的时候附带的，点击安装，可以帮你再次安装OpenNi2.2 SDK for Windows 64-bit，而且可以修改成自己的路径，我的路径是C:\Compiler\PCL\PCL 1.14.0\3rdParty\OpenNI2。
基于PCL的NDT点云配准算法c++
05-19
同时，预处理步骤如去除噪声、点云降采样等也能改善结果。 6. **应用场景**：NDT算法广泛应用于机器人导航、SLAM（Simultaneous Localization and Mapping）、3D地图构建、自动驾驶等领域，通过精确的点云配准来...
pcl-pcl-1.8.0.zip
10-11
2. **滤波器**：PCL中的滤波器模块可以清除噪声、减少不必要信息，比如`pcl::VoxelGrid`用于下采样，`pcl::StatisticalOutlierRemoval`用于去除异常值，`pcl::NormalEstimation`用于计算点云的法向量。 3. **特征...
基于ROS的激光点云处理（点云降采样、欧式聚类分割的目标检测、地面拟合分割）
01-08
完整的ROS工程，针对激光点云数据，可以实现点云降采样处理、基于欧氏距离聚类分割的目标检测和地面拟合分割算法。可以直接使用。
pcl 点云降采样
u013351270的博客
04-01 1万+
Downsampling a PointCloud using a VoxelGrid filter 官方教程：http://pointclouds.org/documentation/tutorials/voxel_grid.php#voxelgrid 大量的点数可能会使得计算时间过长，降采样这时候很有必要 在本教程中我们将学习如何降低采样率–即减少点云数据集的数量，使用一个voxelize
PCL点云处理(003)-点云降采样
zwhdldz的博客
05-04 1130
对象作为降采样器，并设置滤波器的降采样体素大小。函数对点云进行滤波，并将滤波后的点云可视化。函数读取点云数据，然后创建一个。在上述代码中，我们首先使用。
pcl_voxel_grid工具 : 在命令行中使用PCL进行点云降采样
Jiangxumin
07-03 782
pcl_voxel_grid工具使用
点云降采样
sharemon的博客
08-16 4914
最近在做ICP点云配准，但是点云点数实在太太太多了，ICP完全跑不动啊。 先做个降采样吧： // % 计算出点云的范围 minX = min(total(:,1)); minY = min(total(:,2)); minZ = min(total(:,3)); maxX = max(total(:,1)); maxY = max(total(:,2)); maxZ = max(total(:,3...
点云降采样（DownSampling）
热门推荐
MSTIFIY的博客
07-26 2万+
点云降采样学习笔记
【C++】PCL对大容量点云进行体素降采样
体会编程语言独到的美
12-23 3078
PCL对大容量点云进行体素降采样，解决[pcl::VoxelGrid::applyFilter] Leaf size is too small for the input dataset. Integer indices would overflow类错误。VoxelGrid高级用法
PCL点云均匀下采样
03-08
### 使用 PCL 进行点云均匀下采样 通过体素栅格滤波器可以实现高效而均匀的点云下采样。该方法通过对空间进行离散化处理，即将三维空间划分为一系列互不重叠的小立方体（即体素）。对于落在同一个体素内的所有点，仅保留其中一个代表性的点作为输出的一部分[^1]。 具体到编程实践上，在 Point Cloud Library (PCL) 中利用 `VoxelGrid` 类来完成这项工作： ```cpp #include <pcl/io/pcd_io.h> #include <pcl/filters/voxel_grid.h> int main(int argc, char** argv){ pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>::Ptr cloud(new pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>); // 加载原始点云数据文件 if(pcl::io::loadPCDFile<pcl::PointXYZ>("test_pcd.pcd", *cloud) == -1){ PCL_ERROR ("Couldn't read file test_pcd.pcd \n"); return (-1); } std::cerr << "加载前点数: " << cloud->width * cloud->height <<std::endl; // 创建过滤对象并设置参数 pcl::VoxelGrid<pcl::PointXYZ> sor; sor.setInputCloud(cloud); // 设置输入点集 sor.setLeafSize(0.01f, 0.01f, 0.01f); // 定义体素大小 pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>::Ptr cloud_filtered(new pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>); sor.filter(*cloud_filtered); std::cerr << "降采样后的点数 : " << cloud_filtered->width * cloud_filtered->height << std::endl; // 存储结果至新文件 pcl::io::savePCDFileASCII("filtered_cloud.pcd",*cloud_filtered); } ``` 上述代码展示了如何读取一个 `.pcd` 文件格式存储的点云，并对其进行基于指定分辨率（本例中为 0.01m）的体素网格简化操作。最终得到的结果被保存到了一个新的`.pcd`文件当中[^2]。
评论
添加红包

请填写红包祝福语或标题

个

红包个数最小为10个

元

红包金额最低5元

当前余额3.43元 前往充值 >
需支付：10.00元
成就一亿技术人!
领取后你会自动成为博主和红包主的粉丝 规则
hope_wisdom
发出的红包
实付元
使用余额支付
点击重新获取
扫码支付
钱包余额 0

抵扣说明：

1.余额是钱包充值的虚拟货币，按照1:1的比例进行支付金额的抵扣。
2.余额无法直接购买下载，可以购买VIP、付费专栏及课程。

余额充值