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NormalEstimation：PCL中计算法向量的类。原理是通过对邻域点集求PCA来得到法向量。对领域点的三维坐标进行中心化，求得协方差矩阵并对角化，求得三个特征值，最小特征值对应的特征向量就是法向量。 包含的库： #include 使用方法： NormalEstimation normObj; //创建法向量计算对象 normObj.setInputCloud (cl

1 点云复制：copyPointCloud copyPointCloud(*cloud_in,*cloud_out); cloud_in,cloud_out分别为输入输出的点云指针。 2 点云采样 void pcl::copyPointCloud ( const PointCloud &  cloud_in, const std::vector