pcl_voxel_grid工具 : 在命令行中使用PCL进行点云降采样

要在命令行中使用PCL进行点云降采样，可以使用pcl_voxel_grid工具。
以下是使用命令行进行点云降采样的步骤：

确保已安装PCL。您可以使用适合您的Linux发行版的包管理器来安装 PCL，例如在 Ubuntu 上使用以下命令：

sudo apt-get install libpcl-dev

使用以下命令执行点云降采样：

pcl_voxel_grid -leaf 0.01 -in input.pcd -out output.pcd

上述命令将输入文件 input.pcd 的点云应用 VoxelGrid 滤波器，并将降采样后的点云保存到 output.pcd 文件中。-leaf 0.01 选项用于指定叶子大小（ Leaf Size ），其值为 0.01。

对于更多参数和选项，请运行以下命令获取帮助文档：

pcl_voxel_grid --help

执行命令后，您将在当前目录中找到输出文件 output.pcd ，其中包含降采样后的点云数据。

请确保将实际的输入文件名和输出文件名替换为您要处理的点云文件的路径和名称。同时，您可能需要使用合适的路径或设置 LD_LIBRARY_PATH 环境变量来确保系统能够找到PCL库文件。

使用上述命令，您可以轻松在命令行中使用PCL进行点云降采样。