基于UKF实现自行车姿态估计含Matlab源码

最新推荐文章于 2025-04-23 17:48:22 发布

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文章标签： matlab 机器学习开发语言

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本文详述了如何使用UKF（Unscented Kalman Filter）方法实现自行车姿态估计，包括自行车模型的数学表达和UKF的步骤。提供了相应的Matlab源代码，强调了在实际应用中需要考虑的优化问题。

摘要生成于 C知道，由 DeepSeek-R1 满血版支持，前往体验 >

基于UKF实现自行车姿态估计含Matlab源码

在自动驾驶技术中，车辆的姿态估计是非常重要的一个环节。自行车模型被广泛应用于车辆姿态估计中，其中UKF（Unscented Kalman Filter）是一种比较常用的状态估计方法。

本文将介绍如何使用UKF方法实现自行车姿态估计，并提供相应的Matlab源代码。

自行车模型

为了更好的理解自行车姿态估计中的UKF方法实现过程，首先需要了解自行车模型。

自行车模型的姿态参数包括：车辆速度 $v$ 、横摆角

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STM32开发记录-基本定时器的操作

caiguorong的博客

09-05

2044

只为记录开发流程，如有错误，前留言指点。基本定时器6/7就只有定时功能和单脉冲模式，没有PWM，输入捕获。第三个计数周期值，当计数器从0计数到周期值则会产生中断，然后从0开始重新计数。然后在定时器初始化函数里面启动定时器，启动的方式有三种，看需要选择。我们要使用中断函数的时候必须增加回调函数，回调函数分很多如。第四个是否重装载，这个在基本定时器没用。第一个是预分频器，把定时器时钟源分频。在打开中断功能，并设置好中断优先级。第二个是计数模式，向上计数。这样基本定时器就配置完了。我这边选择已中断方式启动。

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是一个回调函数，用于处理定时器（TIM）的周期性中断。这个函数是 STM32 微控制器 HAL（硬件抽象层）库的一部分，用于处理定时器中断服务例程（ISR）。

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蓝桥杯嵌入式STM32 G431 hal库开发速成——定时器——TIM

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定时器中断实验

d0203的博客

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需求：使用定时器中断方法，每500ms翻转一次LED1灯状态。5. 重写更新中断回调函数。

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JNTeresa的博客

03-25

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HAL_TIM_PeriodElapsedCallback函数在哪里

03-20

嗯，用户想找HAL_TIM_PeriodElapsedCallback函数的定义位置和用法。首先，我需要回忆一下STM32的HAL库结构。这个回调函数应该和定时器中断相关，对吧？当定时器的周期到了，就会触发这个回调函数。根据用户提供的...

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ST HAL库回调函数详解

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ST公司的HAL库（Hardware Abstraction Layer）是STM32系列微控制器的底层驱动库，其设计采用了**回调函数（Callback Function）**机制来实现事件驱动的编程模型。回调函数允许用户在特定硬件事件（如传输完成、错误发生等）发生时，插入自定义的处理逻辑。通过合理使用HAL库的回调函数，可以大幅简化STM32的异步事件处理，提升代码可维护性和响应效率。用户可以在自己的代码中**重写（Override）**这些函数，添加具体逻辑。HAL库默认将回调函数定义为。

stm32 tip

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如果全局变量g_timxchy_cap_sta的第8位是0（表示还未成功捕获到一个高电平脉冲），并且第7位是1（表示正在等待捕获下降沿），那么它会检查g_timxchy_cap_sta的低6位是否全为1。在这种情况下，代码会将g_timxchy_cap_sta和g_timxchy_cap_val清零，并标记捕获到了一个上升沿（通过将g_timxchy_cap_sta的第7位置1）。在HAL库中，HAL_GPIO_EXTI_Callback函数的实现通常是预留的，需要开发者根据实际需求进行重写。

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weixin_59538099的博客

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1.HAL_TIM_IC_CaptureCallback(TIM_HandleTypeDef *htim)：作用为捕获中断发生时执行，上升沿或者下降沿中断触发。2.HAL_TIM_PeriodElapsedCallback(TIM_HandleTypeDef *htim)：作用为更新中断（溢出）发生时执行。即将参数初始化，开启时钟，设置NVIC中断优先级，中断服务函数等。溢出时间Tout = N*（ARR+1)+CCRx2 （us）通用定时器捕获脉冲原理（while循环所表达的）