15、传感器校准与状态估计实验详解

传感器校准与状态估计实验详解

1. 传感器校准实验

1.1 设计实验步骤

设计实验主要分为两个步骤：一是获取磁力计数据，二是进行参数校准。

1.1.1 获取磁力计数据

获取磁力计数据的方法与基本实验中记录加速度计特征采样的方法类似，但有一些细微的变化。具体来说，将图中“b”块的加速度计数据输出替换为磁力计数据输出，并修改“c”块中获取数据方差和最小距离的方法。在本实验中，采用了不同的降噪方法，记录磁力计数据时，不使用平均数据来消除数据噪声，而是使用大量原始数据来降噪。旋转Pixhawk自动驾驶仪时要非常小心，避免产生非重力加速度，因此仅收集十个特征点以节省时间。不过，磁场与Pixhawk自动驾驶仪的运动无关，基于此，可以通过自由旋转Pixhawk自动驾驶仪来收集更多数据。

获取磁力计数据的过程分为以下五个步骤：
1. 数据记录块 ：创建一个新的Simulink文件，并从Simulink PSP工具箱中拖出相应的模块。使用“Pixhawk目标块”中记录惯性传感器和RC发射器数据的相应块来记录数据，这些数据可以保存到Pixhawk的microSD卡中。合适的模型在文件“acquire_data_mag.slx”中给出（详情请参考相关文件）。
2. 硬件连接 ：参考相关步骤，确定RC接收器和Pixhawk自动驾驶仪之间的连接。
3. 编译并上传文件 ：编译文件“acquire_data_mag.slx”并将其上传到Pixhawk自动驾驶仪。编译和上传过程可参考相关内容。
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