4、飞行控制软件与硬件平台配置全解析

飞行控制软件与硬件平台配置全解析

在飞行控制领域，软件包的安装和硬件平台的配置是至关重要的环节。下面将详细介绍相关的操作步骤和要点。

1. 软件包安装

在进行软件包安装时，有几个关键的选项需要设置：
1. Msys2Toolchain 安装 ：若选择安装，它将被部署到选定的安装目录。若该工具链已安装，脚本会移除旧文件并重新安装；若设置为“no”，则不做更改。
2. PX4 固件源代码重装 ：若设置为“yes”，选定的 PX4 固件源代码将被部署到指定目录。若固件文件已存在，旧文件夹会被删除，新的源代码副本将被部署；若为“no”，则无变化。
3. 预编译选定固件 ：设置为“yes”时，PX4 源代码将进行预编译，可大幅节省后续代码生成的编译时间，还能检查编译环境是否安装正确；设置为“no”则不做处理。
4. 阻塞 PX4 原控制器的执行器输出 ：设置为“yes”可防止 PX4 原控制器的控制信号与 Simulink 中生成的控制器冲突，在相关模拟和实验中此选项必须设置为“yes”；设置为“no”时，PX4 输出不被阻塞，可用于测试原控制器。

对于 1.9 及以上版本的固件，PX4 开始使用新的编译命令，如“px4_fmu - v3_default.px4”，使用最新版本固件时需将编译命令修改为正确格式。

安装完成后，可按以下步骤检查安装内容：
1. 桌面会生成核心软件工具的快捷方式，如 3D Display、Copter Sim、eclipse、Flight Ge