48、无线传感器网络中高效节能的集群路由协议解析

无线传感器网络中高效节能的集群路由协议解析

1. 经典基于集群的路由协议

经典基于集群的路由协议在无线传感器网络(WSN)中有着广泛的应用,不同的协议有着各自的特点和适用场景。

  • LEACH(低功耗自适应聚类分层型协议)

    • 原理 :通过轮换的方式在众多节点中选择簇头(CH),使通信的能量消耗分散到网络中的所有节点。
    • 缺点 :使用随机数进行 CH 选择的概率方法可能导致选择到非最优的 CH 节点,从而导致高能量消耗;动态聚类开销和 CH 的不均匀分布会消耗更多能量,导致网络性能不佳;可能会选举出能量较少的传感器节点(SN)作为 CH,使其过早死亡,导致该簇无法访问;假设每个 CH 的能量消耗均匀,不能保证 CH 的合理分布。
  • LEACH - C(集中式 LEACH)

    • 原理 :由基站(BS)创建簇。BS 接收每个 SN 的剩余能量和位置信息,确定 CH 的数量,并将网络组织成各种簇。选择能量充足的节点作为 CH,通过最小生成树方法选择最低能量路由路径,并将聚类和 CH 信息转发给所有节点。
    • 缺点 :由于采用集中式方法,在重新选择 CH 时通信开销会增加,因为重新选择决策必须由 BS 做出;每个簇都会发送请求,能量消耗较高。
六自由度机械臂ANN人工神经网络设计:正向逆向运动学求解、正向动力学控制、拉格朗日-欧拉法推导逆向动力学方程(Matlab代码实现)内容概要:本文档围绕六自由度机械臂的ANN人工神经网络设计展开,详细介绍了正向与逆向运动学求解、正向动力学控制以及基于拉格朗日-欧拉法推导逆向动力学方程的理论与Matlab代码实现过程。文档还涵盖了PINN物理信息神经网络在微分方程求解、主动噪声控制、天线分析、电动汽车调度、储能优化等多个工程与科研领域的应用案例,并提供了丰富的Matlab/Simulink仿真资源和技术支持方向,体现了其在多学科交叉仿真与优化中的综合性价值。; 适合人群:具备一定Matlab编程基础,从事机器人控制、自动化、智能制造、电力系统或相关工程领域研究的科研人员、研究生及工程师。; 使用场景及目标:①掌握六自由度机械臂的运动学与动力学建模方法;②学习人工神经网络在复杂非线性系统控制中的应用;③借助Matlab实现动力学方程推导与仿真验证;④拓展至路径规划、优化调度、信号处理等相关课题的研究与复现。; 阅读建议:建议按目录顺序系统学习,重点关注机械臂建模与神经网络控制部分的代码实现,结合提供的网盘资源进行实践操作,并参考文中列举的优化算法与仿真方法拓展自身研究思路。
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