视觉SLAM十四讲-第十三讲笔记

本讲是最后一讲！讲了不同地图的表示方法=-=

一、概述

前面所讲的地图都是特征点的集合，也就是稀疏地图，实际上还有各种地图，面向各种任务：

• 稀疏地图：定位
• 稠密地图：导航、避障、重建
• 语义地图：交互

二、单目稠密重建

1. 立体视觉

要进行稠密重建，就要知道每一个像素的深度，其方法是：

• 单目：三角化
• 多目：视差
• 深度：直接

对于单目，需要使用参考帧，和它移动一小段后的当前帧，对其中的匹配点三角化。但这个过程中，匹配是很耗时的。对于所有像素来说，都做一遍匹配是不现实的。
因此问题转化为：如何进行快速的匹配？

2.极限搜索与快匹配

其方法是，对于参考帧ref，其像素$p^{}$