ORB-SLAM2记录

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于 2024-09-05 15:42:10 发布

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分类专栏： orbslam 文章标签： ubuntu

本文链接：https://blog.youkuaiyun.com/phhone/article/details/141932091

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使用的源码是http://github.com/electech6/ORB_SLAM2_detailed_comments

系统是ubuntu 20.04

在cmake的时候遇到pangolin版本不对的问题，

具体报错：

Build type: Release
-- Using flag -std=c++11.
CMake Error at CMakeLists.txt:40 (find_package):
  Found package configuration file:
 
    /usr/local/lib/cmake/Pangolin/PangolinConfig.cmake
 
  but it set Pangolin_FOUND to FALSE so package "Pangolin" is considered to
  be NOT FOUND.  Reason given by package:
 
  Pangolin could not be found because dependency Eigen3 could not be found.
 
 
 
-- Configuring incomplete, errors occurred!
Makefile:911: recipe for target 'cmake_check_build_system' failed
make: *** [cmake_check_build_system] Error 1
————————————————

把pangolin版本回退到0.5版本。

首先清理原有的pangolin版本

在终端输入

locate pangolin

使用以下命令删除 Pangolin 的安装目录，通常位于 `/usr/local` 或 `/usr/include`：

sudo rm -rf /usr/local/include/pangolin
sudo rm -rf /usr/local/lib/libpangolin

卸载完毕后安装0.5版本，在

https://github.com/stevenlovegrove/Pangolin.git

里面选择0.5版本，不过ubuntu20.04安装0.5版本时会编译报错

具体参考博客：视觉SLAM十四讲 Ubuntu20.04 Pangolin 环境配置-优快云博客

安装完成后在编译时会报一段错误：

/usr/include/c++/9/bits/stl_map.h:122:71: error: static assertion failed: std::map must have the same value_type as its allocator
122 | static_assert(is_same<typename _Alloc::value_type, value_type>::value,
| ^~~~~

解决办法是在LoopClosing.h中修改

typedef map<KeyFrame*,g2o::Sim3,std::less<KeyFrame*>,
Eigen::aligned_allocator<std::pair<const KeyFrame*, g2o::Sim3> > > KeyFrameAndPose;

改为

typedef map<KeyFrame*,g2o::Sim3,std::less<KeyFrame*>,
Eigen::aligned_allocator<std::pair<KeyFrame* const, g2o::Sim3> > > KeyFrameAndPose;

至此编译成功。

参考博客：（总结）编译ORB_SLAM2遇到的错误_error: no match for call to ‘(pcl::getfieldindex(c-优快云博客