31、多AUV状态约束控制与智能无线传播模型研究

多AUV状态约束控制与智能无线传播模型研究

1 多AUV状态约束控制

1.1 主要结果

在多自主水下航行器（AUV）系统中，首先定义了局部误差：
[
\begin{cases}
z_{i,1} = \sum_{j = 1}^{N} a_{ij}(y_i - y_j) + b_i(y_i - r) \
z_{i,2} = x_{i,2} - \pi_i, i \in V
\end{cases}
]
同时设计了命令滤波器：
[
\begin{cases}
\dot{\phi} {i,1,\gamma} = \iota {i,1,\gamma} \
\iota_{i,1,\gamma} = -r_{i,1}|\phi_{i,1,\gamma} - \alpha_{i,1,\gamma}|^{\frac{1}{2}} \text{sign}(\phi_{i,1,\gamma} - \alpha_{i,1,\gamma}) + \phi_{i,2,\gamma} \
\dot{\phi} {i,2,\gamma} = -r {i,2} \text{sign}(\phi_{i,2,\gamma} - \iota_{i,1,\gamma}), \gamma = 1, 2, 3
\end{cases}
]
其中，(\pi_i(t) = \phi_{i,1}(t))，(\dot{\pi} i(t) = \iota {i,1}(t))为输出，(\alpha_{i,1})为输入。并且有(|\pi_i -