13、分布式自主异步自动机(DA3):原理与应用

分布式自主异步自动机(DA3):原理与应用

在计算机工程实践中,为了表达并发组件的行为,常常会使用各种形式的自动机。这主要基于两个原因:图形化表示和对独立组件的单独建模,例如 UML 状态图就是一个很好的例子。

为了对分布式系统进行图形化表示,并从并行系统组件的角度进行模拟,分布式自动机 DA3(D - triple A 或 DA - cubed)应运而生。它相较于其他一些自动机,能更好地描述真实分布式环境(具有完全异步性)中的并行性和协作性。

1. 不同概念的“分布式自动机”

在文献中,有几种不同的概念被称为“分布式自动机”:
- 基于 Zielonka 自动机的分布式字母表自动机 :这些自动机基于 Zielonka 的工作(Zielonka 1987),在许多关于并发系统行为的论文中被称为分布式自动机。部分还配备了实时时钟,用于进行具有实时约束的时间分析。不过,它们仅在输入符号不同时才异步执行动作,在共同输入符号上会进行同步移动,从某些角度看应被称为同步自动机。Alur 的定时自动机(Alur 和 Dill 1994)与之相近,只是添加了时间约束和时间不变量。CSP 进程也类似,通过 ! 和 ? 操作(分别为发送和接收)进行同步,其优势在于能确定通信方向。
- Büchi 自动机 :用于 LTL 模型检查,与 Zielonka 自动机接近,但会区分一些状态为接受状态,在 Brim 等人(2006)的研究中被称为分布式自动机。
- 消息传递自动机(MPA) :真正的分布式和异步自动机,包含等待接受的有序符号集,即缓冲区或队列。

【四轴飞行器】非线性三自由度四轴飞行器模拟器研究(Matlab代码实现)内容概要:本文围绕非线性三自由度四轴飞行器模拟器的研究展开,重点介绍了基于Matlab的建模仿真方法。通过对四轴飞行器的动力学特性进行分析,构建了非线性状态空间模型,并实现了姿态位置的动态模拟。研究涵盖了飞行器运动方程的建立、控制系统设计及数值仿真验证等环节,突出非线性系统的精确建模仿真优势,有助于深入理解飞行器在复杂工况下的行为特征。此外,文中还提到了多种配套技术如PID控制、状态估计路径规划等,展示了Matlab在航空航天仿真中的综合应用能力。; 适合人群:具备一定自动控制理论基础和Matlab编程能力的高校学生、科研人员及从事无人机系统开发的工程技术人员,尤其适合研究生及以上层次的研究者。; 使用场景及目标:①用于四轴飞行器控制系统的设计验证,支持算法快速原型开发;②作为教学工具帮助理解非线性动力学系统建模仿真过程;③支撑科研项目中对飞行器姿态控制、轨迹跟踪等问题的深入研究; 阅读建议:建议读者结合文中提供的Matlab代码进行实践操作,重点关注动力学建模控制模块的实现细节,同时可延伸学习文档中提及的PID控制、状态估计等相关技术内容,以全面提升系统仿真分析能力。
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