11、双臂机器人的协作操作：应用与优势

双臂机器人的协作操作：应用与优势

1. 引言

如今市场的发展和竞争的加剧，给各行业带来了获取更大市场份额的压力，汽车行业也不例外。随着产品种类的增加，大规模定制模式要求制造过程能够满足个性化需求。为了实现更高水平的自动化，需要在成本、效率、质量和灵活性等方面对多个性能因素进行评估和优化。

将双臂机器人集成到生产单元中，对大小型企业都可能产生重大影响。在双臂上集成简单且精简的抓取装置至关重要，而单臂双抓手的概念也已成功测试。双臂机器人的同步和协调运动能力有望提高制造过程中的灵活性和敏捷性。受人类执行任务的启发，在人工装配线上引入双臂机器人是一个很有前景的概念。尽管双臂机器人具有灵活性、节省空间、降低工具和抓取装置复杂度等优点，但目前在工业应用中的使用仍较为有限。

人类装配线包含一些只能通过双手完成的灵活操作，这些操作也被归类为双手活动。受人类任务执行结果的启发，在装配线上应用双臂机器人具有双重创新性。一方面，尝试将典型的手动装配单元自动化本身就是一项挑战；另一方面，选择类人机器人来处理需要有限空间且双臂协同工作的任务也很重要。已有多项研究探讨了使用多个协作机器人进行装配操作的想法，在装配线上使用此类机器人可以实现多任务处理，同时通过消除固定装置和夹紧装置来提高空间和成本效率。此外，双臂机器人模仿人体结构，使装配操作的设计和编程更加简单直观。

2. 现有解决方案

研究和工业界对双臂机器人表现出了浓厚的兴趣，以下是一些主要用于研究目的的双臂机器人平台：
- Smart Dual arm和Amico（COMAU）
- Yumi（ABB）
- NASA双臂机器人
- 双臂机器人系列（YASKAWA—Moto