34、任意 t < n/3 的完美安全乘法

任意 t < n/3 的完美安全乘法新协议

任意 t < n/3 的完美安全乘法

1. 投诉验证 - F j eval 功能

当诚实方 Pj 提出投诉时,意味着 (C’(α_j) \neq A(α_j) \cdot B(α_j) - \sum_{\ell = 1}^{t}(α_j)^{\ell} \cdot D_{\ell}(α_j))。为了验证这是否是合理投诉,需要在不泄露其他信息的情况下,重构 Pj 的所有输入份额,即 (β_A^j)、(β_B^j)、(β_{D_1}^j)、…、(β_{D_t}^j)、(β_{C’}^j)。

1.1 F j eval 功能定义

  • 输入 :接收诚实方的输入 ({β_i} {i \notin I}),设 (f(x)) 是由点 ({(α_i, β_i)} {i \notin I}) 确定的唯一 t 次多项式。
  • 输出 :向每个方 (P_i)((i = 1, …, n))发送输出对 ((f(α_i), f(α_j)))。

1.2 背景知识

各方输入是一个行向量 (\vec{β} = (β_1, …, β_n)),其中 (β_i = f(α_i)),且 (\vec{β} = V_α \cdot \vec{f}),这里 (V_α) 是 (n \times (t + 1)) 的范德蒙矩阵,(\vec{f}) 是多项式 (f(x)) 系数的 (t + 1) 维列向量。设 (\vec{α}_j = (1, α_j, (α_j)^2, …, (α_j)^t)) 是 (V_α) 的第 j 行,则功能输出 (f(

本项目采用C++编程语言结合ROS框架构建了完整的双机械臂控制系统,实现了Gazebo仿真环境下的协同运动模拟,并完成了两台实体UR10工业机器人的联动控制。该毕业设计在答辩环节获得98分的优异成绩,所有程序代码均通过系统性调试验证,保证可直接部署运行。 系统架构包含三个核心模块:基于ROS通信架构的双臂协调控制器、Gazebo物理引擎下的动力学仿真环境、以及真实UR10机器人的硬件接口层。在仿真验证阶段,开发了双臂碰撞检测算法和轨迹规划模块,通过ROS控制包实现了末端执行器的同步轨迹跟踪。硬件集成方面,建立了基于TCP/IP协议的实时通信链路,解决了双机数据同步和运动指令分发等关键技术问题。 本资源适用于自动化、机械电子、人工智能等专业方向的课程实践,可作为高年级课程设计、毕业课题的重要参考案例。系统采用模块化设计理念,控制核心与硬件接口分离架构便于功能扩展,具备工程实践能力的学习者可在现有框架基础上进行二次开发,例如集成视觉感知模块或优化运动规划算法。 项目文档详细记录了环境配置流程、参数调试方法和实验验证数据,特别说明了双机协同作业时的时序同步解决方案。所有功能模块均提供完整的API接口说明,便于使用者快速理解系统架构并进行定制化修改。 资源来源于网络分享,仅用于学习交流使用,请勿用于商业,如有侵权请联系我删除!
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