ROS 启动自带摄像头或者USB摄像头

问题来源：当使用自己的摄像头运行开源SLAM框架的时候，需要启动摄像头节点，使用ROS驱动自己的摄像机获取图像信息。

启动过程：

1、编译运行摄像头启动节点

	$ cd ~/catkin_ws/src  ## 摄像头启动节点和slam的包都可以在这个文件夹下
    $ git clone https://github.com/bosch-ros-pkg/usb_cam.git  
    $ cd ~/catkin_ws  
    $ catkin_make  

如果遇到错误：
ERROR: cannot launch node of type [image_view/image_view]: image_view
ROS path [0]=/opt/ros/indigo/share/ros
ROS path [1]=/home/ubuntu/catkin_ws/src
ROS path [2]=/opt/ros/indigo/share
ROS path [3]=/opt/ros/indigo/stacks

则安装;

 sudo apt-get install ros-kinetic-image-view

启动节点：

roslaunch usb_cam usb_cam-test.launch

需要注意的是，要注意你的摄像头分辨率，usb_cam-test.launch节点默认分辨率为640*480，修改这个节点文件，改成合适的分辨率。