ROS下通过USB端口读取摄像头数据(包括笔记本自带摄像头)

最新推荐文章于 2024-09-29 18:44:20 发布

原创

最新推荐文章于 2024-09-29 18:44:20 发布 · 3.9k 阅读

51 ·

CC 4.0 BY-SA版权

文章标签：

#摄像头驱动 #ros #USB摄像头

本文介绍了在Ubuntu18.04环境下使用ROS读取USB摄像头的三种方法：通过usb_cam驱动、video-stream-opencv库以及自定义代码实现。推荐使用自定义代码方式，该方法涉及配置CMakeLists.txt文件，并展示了如何直接用OpenCV操作摄像头并发布图像到ROS话题。

本人测试环境：ubuntu18.04。

这里有3中方法，方法1为ROS驱动版本，方法3为自己写的，推荐自己手写方式。

方法1：使用usb_cam驱动读取

1.1 安装编译usb_cam驱动

在终端运行以下命令：

cd ~/catkin_ws/src
git clone https://github.com/bosch-ros-pkg/usb_cam.git
cd ..
catkin_make

1.2 测试usb_cam驱动

打开摄像头。

source devel/setup.bash
rosrun usb_cam usb_cam_node

默认打开的是/dev/video0摄像头，如果想要打开自己的usb摄像头，可以改为/dev/video1(查看自己的usb接口对应名字)。运行以上程序并不能看到图像，因为只是打开摄像头。

运行显示图像

rosrun image_view image_view image:=/usb_cam/image_raw

1.3 使用launch打开

也可以使用launch文件对以上操作进行统一编写，如下：

<launch>
  <node name="usb_cam" pkg="usb_cam" type="usb_cam_node" output="screen" >
    <param name="video_device" value="/dev/video0" />
    <param name="image_width" value="640" />
    <param name="image_height" value="480" />
    <param name="pixel_format" value="yuyv" />
    <param name="camera_frame_id" value="usb_cam" />
    <param name="io_method" value="mmap"/>
  </node>
  <node name="image_view" pkg="image_view" type="image_view"<