OpenLoong_的博客

但如果你使用的是非标准结构，比如：只有一只脚接触地面/使用的是四足机器人/脚的接触建模中只考虑部分自由度（例如不考虑转矩），那么这两个参数是需要相应调整的。，从仿真迁移到实机的性能差异，到主流动力学库的精细使用技巧，再到整机控制系统的架构设计与参数理解，并由技术专家进行了全方位、深度的答疑解析。这是一个比较常见的问题，尤其是在从高度集成的仿真环境（如 Mujoco）迁移到分布式运行框架（如 ROS）时，很多用户都会遇到“仿真中表现良好，但在实际部署中效率下降或行为异常”的情况。这是不是一个常见的问题？

本文深入剖析了青龙全尺寸通用人形机器人硬件平台的设计理念、流程及关键系统设计。全方位介绍了青龙硬件系统的设计内容，涵盖总体设计、构型设计、功能划分与设计、行走与驱动系统设计、操纵与作业系统设计、能源动力系统设计以及感知与控制系统设计等方面，各部分均详细阐述了设计的关键点与技术细节。此外，文章还对人形机器人直线关节技术进行了探讨，为相关技术研究与应用提供了有价值的参考。

本文将深入探讨人形机器人硬件平台的关键技术、产业链与核心部件以及降低成本的策略。从硬件平台的核心技术，到机器人核心零部件的详细介绍，再到产业链各环节的协同发展以及实现低成本化的创新思路，将一同剖析人形机器人迈向广泛应用所面临的挑战与机遇，展望其未来的发展趋势，为开发者和相关从业者提供一些参考与启示。