10、AUV联合定位与跟踪及有限时间跟踪控制研究

AUV联合定位与跟踪及有限时间跟踪控制研究

1. AUV联合定位与跟踪仿真研究

在AUV的联合定位与跟踪问题研究中，进行了一系列仿真实验来验证相关算法的有效性。

1.1 仿真参数设置

参考轨迹设定为：当 (k \in [0, \ldots, 100s]) 时，(x_r = 40 \sin(0.1k))，(y_r = k)，(z_r = -1)。部分仿真参数值如下表所示：
| 仿真参数 | 值 | 仿真参数 | 值 |
| ---- | ---- | ---- | ---- |
| (\rho_1) | 1 | (\alpha^#) | 0.5 |
| (k_1) | 0.16 | (l^#) | 0.2 |
| (k_2) | 1.6 | (\varsigma) | 1.5 |
| (k_3) | 3.3 | (\overline{\varrho}) | 0.01 |
| (\upsilon) | 0.05 | (\gamma) | 0.9 |
| (\vartheta) | 0.8 | (\delta^#) | 0.01 |
| (SL) | 120 | (\rho_2^{mea}) | 0.001 |

1.2 异步时钟和分层效应下的定位

首先研究定位算法的有效性，将AUV的实际时钟偏移和时钟斜率分别设置为 (\alpha = 1.05) 和 (\beta = 0.02s)，同时考虑分层效应，其中 (b = 1473 m/s)，(\overline{a} = 0.017)。
- 对于给定轨迹 (x_d(k))，(y_d(k))，AU