27、电路分析中的网孔分析法详解

网孔分析法详解与应用

电路分析中的网孔分析法详解

一、网孔分析法概述

网孔分析法是一种用于电路分析的重要方法。“网孔”一词源于网络的闭合回路与铁丝网围栏在外观上的相似性。与分支电流法相比,网孔分析法更为复杂,但它融合了许多分支电流法的思想。在实际应用中,网孔分析法更为常用,而分支电流法常作为学习网孔分析法的基础,因为对于初学者来说,分支电流比网孔(回路)电流更直观。

(一)网孔分析法的优势

网孔分析法避免了将基尔霍夫电流定律的结果代入基尔霍夫电压定律导出的方程这一步骤,而是在初始列方程时就完成了这一过程。

二、一般方法的网孔分析步骤

(一)步骤一:分配网孔电流

为网络的每个独立闭合回路分配一个顺时针方向的独特电流。虽然不一定要选择顺时针方向,但选择该方向作为标准可以开发一种速记方法,节省时间并避免一些常见错误。可以将回路电流放置在网络的每个“窗口”中,以确保它们都是独立的。无论如何选择回路电流,所需的回路电流数量总是等于平面(无交叉)网络的窗口数量。

需要注意的是,回路电流只有在它是分配给该分支的唯一回路电流时,才是分支电流。例如,在一个网络中,若有两个回路电流 (I_1) 和 (I_2),对于一个同时有这两个电流通过的电阻,其电流等于 (I_1 - I_2) 或 (I_2 - I_1),取决于所选择的定义方向。

(二)步骤二:标注电阻极性

根据每个回路中假定的回路电流方向,为每个电阻标注极性。对于有多个回路电流通过的电阻,需要标注多组极性。例如,在一个“两窗口”网络中,一个电阻可能会因为两个不同方向的回路电流而有相反的极性标注。

(三)步骤三:

内容概要:本文档围绕六自由度机械臂的ANN人工神经网络设计展开,涵盖正向与逆向运动学求解、正向动力学控制,并采用拉格朗日-欧拉法推导逆向动力学方程,所有内容均通过Matlab代码实现。同时结合RRT路径规划与B样条优化技术,提升机械臂运动轨迹的合理性与平滑性。文中还涉及多种先进算法与仿真技术的应用,如状态估计中的UKF、AUKF、EKF等滤波方法,以及PINN、INN、CNN-LSTM等神经网络模型在工程问题中的建模与求解,展示了Matlab在机器人控制、智能算法与系统仿真中的强大能力。; 适合人群:具备一定Ma六自由度机械臂ANN人工神经网络设计:正向逆向运动学求解、正向动力学控制、拉格朗日-欧拉法推导逆向动力学方程(Matlab代码实现)tlab编程基础,从事机器人控制、自动化、智能制造、人工智能等相关领域的科研人员及研究生;熟悉运动学、动力学建模或对神经网络在控制系统中应用感兴趣的工程技术人员。; 使用场景及目标:①实现六自由度机械臂的精确运动学与动力学建模;②利用人工神经网络解决传统解析方法难以处理的非线性控制问题;③结合路径规划与轨迹优化提升机械臂作业效率;④掌握基于Matlab的状态估计、数据融合与智能算法仿真方法; 阅读建议:建议结合提供的Matlab代码进行实践操作,重点理解运动学建模与神经网络控制的设计流程,关注算法实现细节与仿真结果分析,同时参考文中提及的多种优化与估计方法拓展研究思路。
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